Wenn du da wirklich 4A ziehen willst, musst du auch beide H-Brücken parallel betreiben. Guck dazu am besten mal ins Datenblatt des L298, da gibts bestimmt auch noch Tipps dazu, wie man das richtig anstellt. Wenn nicht, der L6205 ist ähnlich und da steht im Datenblatt auf jeden Fall was nützliches, denn je nachdem wie man die parallelschaltet, erhält man unterschiedliche Eigenschaften. Ganz davon ab will der Motor aber sicherlich mehr Strom haben als 4A (woher hast du eigentlich, dass 4A reichen würden?). Ähnliche Motoren sind in Akkubohrmaschinen verbaut und die ziehen bei Blockieren gerne mal 30-40A.