Die BYW29 ist recht großzügig gewählt, ist aber sonst richtig.

Zum Motorteiber gibt es auch Bilder, z.B. hier:
von unten: http://home.arcor.de/stupsi74/pic/endlichDrauf.jpg
von oben: http://home.arcor.de/stupsi74/pic/fertig5a.jpg
Das ist aber nur ein Prototyp, es sind noch einige Modifikationen geplant.

eine sehr simple, billige, aber extrem robuste H-Brücke hab ich mal hier beschrieben:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/dl...le&file_id=145
leicht modifiziert geht sowas natürlich auch für 24V.
soll ich mal raten: Relais sind dir nicht moder genug?

Gruß Stupsi