Danke für die Rückmeldung, interessante Sachen sind auf jeden Fall dabei. Die Unterwasserschlangen-Bots durfte ich mal live erblicken, das ist Weltklasse, diese flüssigen Bewegungen. Der Vorteil dabei ist, dass man sich schwächerer Aktuatoren bedienen kann, da das Gewicht weniger zum Tragen kommt. Anstelle dessen kann man sich auf Sachen wie Präzision, Sensorik etc. konzentrieren. Auch kommen interessante Themen der Objektverfolgung oder allgemein Objekterkennnung zustande - als einfachstes Beispiel die Bedienung eines Ultraschallmoduls unter Wasser. Wie das mit OpenCV aussieht, kann und werde ich zu dem Zeitpunkt gar nicht beurteilen, könnten aber ebenfalls unerwartete Nuancen auftreten. Das heißt die Faszination für Unterwasserungeheuer ist erstmal auszuschalten

An der Stelle gebe ich HeXPloreR Recht, dass es mir vorerst um die Grundfunktion und Bewegungsart des Roboters geht - nicht um seinen primären Nutzen oder dessen Fehlen. Das erste Arbeitspaket in dem Projekt wäre wohl die Entwicklung einzelner Glieder. Ab 3 Gliedern und damit mind. 2 Kontaktflächen zum Boden sollte man vermutlich eine richtungsändernde Bewegung hinkriegen können. Ob mit BLDC/Servo/Schrittmotor sei dahingestellt.

Das Klettern auf Bäumen (s.Abb.) erfordert auf jeden Fall eine höhere Anzahl von Gliedern und stärkere Antriebe. So wie ich es mir vorstelle, muss der Bot ja praktisch mit seiner hinteren Hälfte einen Baum fest umklammern, die vordere Hälfte nach oben bewegen, sich dort festklammern, die hintere Hälfte nachziehen und so weiter... Wäre zumindest im Rahmen des Vorstellbaren für meine Wenigkeit.

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Manf, sollte ich der oberen Liste noch Alligatoren hinzufügen? Wäre für die Freiheitsgrade wohl besser, wenn man nicht jeweils zwei Beine auf einer Achse laufen lässt, aber für einen einfachen Bot macht das Ding wirklich realitätsnahe Bewegungen. Der Vorteil dabei ist auch der (in dem Beispielvideo komplett fehlende) Sensorikpart, welcher nicht in jedem Glied sein müsste. Genauso wie die Motoren.

Der erste Bewegungstest sollte wohl die typische seitliche Schlangenbewegung sein, welche durch ein Komplettverdrehen der Teilglieder möglich wäre. Für die Richtungsänderung und den Positionwechsel lässt man eben die hintere Hälfte passiv mitdrehen.