Hilfe bei Kaskadenregelung

[shedepe]

Mein Vorschlag: Verwende anstatt der algebraischen Methode ein anderes Einstellverfahren. Ein klassiches Verfahren wäre z.B. man dreht seinen P Anteil so lange hoch bis die Regelung instabil wird. Dann gibt man einen kleine D Anteil drauf um die Regelung wieder zu stabilisieren.
Zur Reglerauslegung. Naja grob hast du es schon ganz gut getroffen.
In Realität sieht eine Reglung dann so aus (Also im Code implementiert). Du bekommst regelmäßig (möglichst schnell) Messwerte rein. Bestimmst mithilfe des Sollwerts die Regelabweichung und gibst diese auf den Regler drauf. Das Ergebnis gibst du an deine Hardware weiter. Wenn du verschachtele Regler hast geniert der äußere Regler den sollwert für den inneren.

[Schor]

Hmm ok, hört sich so an wie Ziegler und Nichols.

Die Aufgabe ist für eine Studienarbeit und da hab ich mir gedacht, dass soll ein bisschen in die wissenschaftlich Richtung gehen.

[shedepe]

Genau Ziegler Nichols (Hatte den Namen nicht mehr im Sinn)
Wenn du natürlich eine komplette Systembeschreibung haben willst ist das natürlich nichts.
Für die innerste Schleife in dem Diagramm musst nur messen wie sich der Strom ändert wenn du einen Spannungsprung auf den Motor gibst.

EDIT.
Sry hatte jetzt erst gelesen du willst nicht Strom messen...
Ich würde dir in dem Fall vorschlagen, dass du es mit einen konstanten Moment belastest aber nicht unbedingt blockierst und dann einen Sprung drauf gibst.

EDIT 2.
Wenn du noch mal deinen Regelkreis anschaust.
Das Rote PT1 Glied kommt durch die Tiefpasswirkung der Motorwicklungen. Spannungsprung -> Strom braucht länger zum ansteigen
Das Grüne ist in dem Fall dann wirklich die Tiefpasswirkung des Motors. Also die Dämpfung durch die Mechanik.
Je nachdem was deine innere Regelungschleifen sein soll willst du nun also entweder wissen: Spannungsprung -> Drehmomentänderung oder Spannungssprung -> Drehzahländerung
Danach interessiert dich ja: Was passiert wenn ich einen Sprung (Drehmoment oder Drehzahl) auf den inneren Regler gebe.
Das kannst du außerdem auch aus den Gleichungen der Gleichstromaschine herleiten:
https://de.wikipedia.org/wiki/Gleichstrommaschine