@oberallgeier: ich bezog mich auf unmodifizierte Servos, oder gibt es normale Modellbauservos mit Encoder zu kaufen? Soweit ich weiß gibts sowas nur bei Umbauten (zB. OpenServo) oder Spezialservos, die mit Modellbauservos kaum noch was gemein haben (zB. Dynamixel).

Ansonsten, wenn man gerne vielseitige Stellantriebe haben möchte, muss man lernen, sich Servoantriebe selber zu bauen. Erfordert zwar viel Einarbeitung in das Thema, aber dafür kann man damit auch viel anfangen und bei Robotern wird man sowas immer mal wieder brauchen.

Hast du ansonsten schonmal geguckt, ob vielleicht auch Schrittmotoren für deine Anwendung gehen könnten? Weiß ja nicht, was du genau vor hast.