50mA sind ja nun nicht die pralle Masse, so in der Kategorie Handy-Vibrator oder Solarmotor. Die meisten Brücken sind da overkill. Mit zwei N-FETs und zwei P-FETs läßt sich da schon etwas machen, insbesondere da man eine Versorgung nehmen kann, die der Spannung der Ansteuerung entspricht. 100mA hält eigentlich jeder Transistor aus, der typisch im zweistelligen Ohmbereich liegende RDSON bremst den Anlaufstrom. Auf die Wunschdrehzahl (bzw Spannung) kommt man durch eine passende PWM.

Transistorschaltungen sind mir irgendwie suspekt
Transistoren als Schalter sind ja nicht so schwer zu verstehen, gute Gelegenheit was zu lernen.

Hier gabs schon mal einen Thread dazu:
https://www.roboternetz.de/community...kleine-Motoren
oder auch
https://www.roboternetz.de/community...rennten-Pegeln

Und hier wird sich auch etwas finden lassen:

http://www.solarbotics.net/library/circuits/driver.html

MfG Klebwax