OK, ein fertiger Bausein wäre natürlich die bequemere Variante ... allerdings müsste ich den erst bestellen, und ein paar Transistoren hätte ich noch da

Die Sache per PWM regeln klingt auf jeden Fall vernünftig, das werd ich auch so machen.

Wie müsste denn die Brücke aussehen, damit sie für meine Zwecke funktioniert? Die in dem Link könnte man doch sicher entsprechend modifizieren...
Bzw Treiberbaustein wäre dann wohl L293D?