Mit den gegebenen Informationen kann man nicht viel sagen.
Wenn die grünen, geschlitzten Ringe Abschnitte der Rohre sein sollen, dann sind das Gleitlagerungen bei denen beide Lagerpartner unterbrochen sind.
Das erste Problem das ich sehe ist die Schwingneigung der Rohre durch die Schlitzung, da die Reibung dazu führen wird das immer Torsionskräfte wirken die das Rohr wegen dem Schlitz nicht ableiten kann weshalb es zu elastischer Verformung kommt.
Wenn Werkstoff und Wanddicke entsprechend ausgelegt sind, wird die Rückstellkraft und die Reibkraft eine Resonanzfrequenz ergeben die alle Bauteile vorzeitig verschleißen. lassen.
Im Extemfall wird das Rohr per Haftreibung harken und das ganze frisst sich fest.
Das zweite was ich sehe ist das bei falcher Formgebung der Schlitz im Rad und der Schlitz im Rohr sich verharken und das ganze klemmt.

Da die Rohre ja nicht frei im Raum schweben können, sondern die Kräfte die die Räder einbringen ableiten müssen, ist da Platz für einen Antrieb, wo auch die Lagerung der Rohre hin soll.

Ich vermute mal das die Rohre mit gleichbleibender Ausrichtung, und gleicher Position zueinander stehen und sich nur die Räder drehen.
In dem Fall kann ein Antrieb am Umfang erfolgen und zwar überal da wo die Rohre geschlossen sind, denn da können die Stangen ja nicht austreten.
Wegen dem Ausschnitt im Umfang der Räder ist zu klären ob sich die Räder um 360° drehen oder immer nur um 180° oder weniger.
Im letzterem Fall reicht eine Verzahnung mit einem Antriebsrad, sonst müssen mehrere Zwichenräder benutzt werden, die Sicherstellen, das immer mindestens ein Rad im Eingriff ist.

Zahnräder bieten den Vorteil das sie formschlüssig sind und somit die Drehbewegungen zwangssynchonisiert sind, was grade mit der Unterbrechung am Umfang der Räder sonst zu Problemen führt.

Eine immer wieder gern genutzte Lektüre zur Lösung von Problemen mit mechanischen Antrieben ist:
http://www.pdnotebook.com/wp-content...cal_moveme.pdf