Der Vorgabewert für den Servo ist die Position die abzuspeichern ist.
Also ausschließlich teach In Programmierung möglich und "erst mal" keine Bahnsteuerung.
Man schätzt wie weit man noch muß und verändert den Vorgabewert eines Servos solange bis es passt. wenn der Servo steht ist er auf dem Wert den man haben will (Plus- minus der Toleranz vom Poti) den Wert speichert man. Da der Servo immer mit der lastabhängigen maximalen Geschwindigkeit versucht den Zielwert zu erreichen, kann man keine Bewegungsbahnen programmieren. Man hat keinen Einfluß auf die Drehmomentregelung, die Stromregelung und die Positionsregelung. mann müsste mühsam alle paar mm eine Position teachen und dann waits einlegen um den Achsen auch die Zeit zu geben die Position zu erreichen. Dann zur nächsten Position und so weiter bis zum Zielpunkt.
Eine Software dazu gibt es nicht, da niemand hellsehen kann und für deinen 6-Achs Vertikal Knickarm mit RC-Servos als Antrieben ein Software im Vorraus programmiert hat.
Was möglich wäre, wäre die Servos zu hacken und so DC Getriebemotoren zu haben und wenn der Platz es hergibt möglichst motornah an einem Zahnrad mit Hall Sensoren und Magneten Encoder einbauen oder halt teure Encoder mit entsprechender Auflösung an die Achsen dranflanschen.
By the way: der Oberarm ist ein Designerprodukt kein Ingenieursprodukt. Dort wo am Biegebalken "Oberarm" das größte Trägheitsbiegemoment auftritt, ist er am dünnsten. Sofern da hinter der Verkleidung keine Spannseil Konstruktion steckt ist das entgegen aller Regeln der Statik gebaut.
Sprich kaum Masse gespart, aber sehr viel Biegesteifheit eingebüßt.
Deshalb sind Seilbrücken in der Mitte dünn
http://upload.wikimedia.org/wikipedi...ern_german.png
und Fachwerk Brücken in der Mitte dick.
http://upload.wikimedia.org/wikipedi..._pattern_1.png
Das Teil empfiehlt sich also neu zu konstruieren.
Ansonsten schon ein "optisch" schönes Stück Arbeit.
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