Störungen durch das PWM-Signal die auf die Encoder zurückkoppeln (Motorendstufe -> Spanungseinbrüche oder -spitzen)?

Davon abgesehen: Es ist meistens keine gute Idee, in ISRs langsame Funktionen wie itoa oder gar blockierende Vorgänge wie die (ungepufferte) Ausgabe über Kommunikationsschnittstelle auszuführen.

mfG
Markus