Da "nur" 3 Stifte gehalten werden sollen, ist ein Roboter der 3Kg Handlinggewicht hat etwas "oversized".
Da würde ich eher mal in den Bereich Laborautomatisierung schauen.
Und da in den Bereich Scara. 4 anstelle von 5 oder 6 Achsen dürfte schon mal günstiger sein und eine Auslegung auf 1-1,5Kg günstiger als auf 3Kg.