Hi Willla,

den Mainloop würde ich nem Flag laufen lassen, welches in ner 500Hz Timer-Routine gesetzt und dann direkt im Mainloop wieder zurückgesetzt wird.
Deine zweite Aufgabe stelle ich mir nicht so easy vor, aber ne erste Idee hätte ich:
Die einzelnen Motorwerte der Größe nach sortieren und dann die Differenzen untereinander bestimmen, mit diesen Werten dann den Timer vorladen und in der Routine den entsprechenden Pin wieder auf Low setzen.
Müsste man mal probieren, wieviel Overhead das wirklich erzeugt, aber es gibt sicher noch bessere Lösungen

Gruß
Chris