Motor für Lenkung - Hilfe

[i_make_it]

Roboter mit 4 Rädern,
20kg wiegt
nochmal 10kg Nutzlast

wäre wirklich dankbar für ein paar Hinweise/Denkanstöße.

Hört sich nach einer Projektaufgabe einer Fachschule an.

Hinweis 1: Gewichtskraft ==> Flächenpressung zwichen Rad und Fahrbahn.
Hinweis 2: Rollreibung < Haftreibung.
Hinweis 3: Berührungsfläche Reifen/Fahrbahn ist abhängig von Raddurchmesser, Härte des Rades (Luftdruck bei Luftbereifung) und Festigkeit des Untergrund (Straße<->Erdboden).
Hinweis 4: Reibungsbeiwert ist abhängig von der Materialpaarung Reifen/Fahrbahn.

Hinweis 5: Zuerst äußere Kräfte ermitteln.
Hinweis 6: Dann Zuschlag für Reibungskräfte in Radaufhängung und Lenkung
Hinweis 7: Zuletzt anhand der Notwendigen Kraft und der geforderten Lenkgeschwindigkeit, Motor auswählen.

weder Werte zur Zahnstange
zum Zahnrad auf der Welle
noch sonst etwas
Und soll den Motor auslegen

Es interessiert nur der Wirkungsgrad der durch Lagerreibung und Zahnflankenreibung zustandekommt. Denn kann man einfach mit Tabellenwerten einsetzen.

Davon ausgehend, daß das Lenktrapez der Achsschenkellenkung korrekt ist, gibt es abhängig vom Lenkeinschlag keine Veränderung der äußeren Kräfte. Bei falschen Winkeln im Lenktrapez wird mit zunehmendem Lenkeinschlag eine Untersteuerung des äußeren Rades und Übersteuerung des inneren Rades auftreten, was einen erhöhten Gleitreibungsanteil wärend der Kurvenfahrt zur Folge hat.

Das hat aber nichts mit der Motorauswahl zu tun, da es sich dabei um einen Fehler bei der Konstruktion der Lenkung handelt der vermeiden werden muß um den erhöhten Verschleiß der Räder zu vermeiden.