Hab mit dem SRF10 ganz gute Ergebnisse erzielt, ist Ultraschall Sensor.
Als COntroller reicht n ATMega ... würd evtl. nen 16er oder 32er nehmen, die
hab da schon genug Rechenpower und Speicher für das PRogrämmchen. Allerdings sind 50g nicht gerade viel an Zuladung. mit 4 von den Dingern kommste locker auf das Doppelte, ohne Steuerung noch dazu. Dann brauchste wohl noch ne RC-Funkanlage um das Ding wieder einzufangen.
Ich vermute mal der Apparat soll nicht zielgerichtet durch den Raum schweben sondern zufällig das ganze Areal durchqueren ohne anzuecken?
Dann bräuchteste auch keine Telemetriedaten sondern so ne Art Zufallsprinzip für die Flugrichtung. Wegen der geringen Zuladung geh ich mal von nem kleinen Gerät aus, das wär dann durch Konvektion oder Zugluft im Raum schon zufällig genug unterwegs ohne aufwändige Berechnungen.

Es gäbe dann noch als leichtere Variante der Sensorausrüstung die IR-Abstandssensoren, aber die gehn nicht besonders weit ... wenn ichs richtig im Kopf hab 1 Meter oder so, nur messen die punktweise, also nur geringe Streung und wenn ausserhalb der direkten Messrichtung was hochsteht rauscht das Ding dagegen. Ultraschellsensoren gibts mit Kegeln von 40°, für die SRF wird angegeben, das die auf nen Besenstiel in 3 Meter Entfernung reagieren können sind also etwas weniger empfindlich, wäre meine erste Wahl für so'n Projekt.

Bau das Ding größer, das es die tragen könnte wär meine Empfehlung