Ich werde mal ein paar Messungen zum Vergleich machen.
Was verstehst du unter PLL Source? Ich finde es komisch das der einte Gyro praktisch keinen Drift hat und der andere so extrem.
Eine Idee wäre noch, nicht die Fixe Kurve zu verwenden, sondern beim Start den Start Offset und Temperatur speichern und danach anhand der Temperaturdifferenz zum Start und dem Start Offset den korrigierten Offset anhand der Kurve berechnen. Ich hoffe du verstehst was ich meine
Das Problem ist mir auch erst jetzt aufgefallen mit dem kleinen ACC Anteil (0.001) beim Komplementärfilter, jetzt hat der ACC-Anteil zu wenig "Kraft" den Winkel zu korrigieren und er läuft mir langsam davon wenn der Gyro wegdriftet... bei einem Anteil von 0.02 hatte der ACC genug "Kraft" den Absoluten Winkel zu korrigieren, obwohl der Gyro langsam wegdriftete....
Ja es wäre sehr intresssant einen Vergleich zu haben. Ich mache einfach einmal pro Sekunde einen Mittelwert und zeichne diesen auf
Hier mal ein paar Code Ausschnitte:
Gruss BluesmashCode:Dim LSB as Byte Dim MSB as Byte Dim Gyr_X as Integer Dim Gyr_Y as Integer Dim Gyr_Z as Integer Dim Temperatur as Integer Dim Gyr_X_Offset as Integer Dim Gyr_Y_Offset as Integer Dim Gyr_Z_Offset as Integer Dim Gyr_X_Offset_Sum as Long Dim Gyr_Y_Offset_Sum as Long Dim Gyr_Z_Offset_Sum as Long Dim i as Word 'Offset berechnen, Mittelwert aus 300 Messungen Gyr_X_Offset_Sum = 0 Gyr_Y_Offset_Sum = 0 Gyr_Z_Offset_Sum = 0 For i = 1 to 300 gosub MPU6050_READ Gyr_X_Offset_Sum = Gyr_X_Offset_Sum + Gyr_X Gyr_Y_Offset_Sum = Gyr_Y_Offset_Sum + Gyr_Y Gyr_Z_Offset_Sum = Gyr_Z_Offset_Sum + Gyr_Z next decr i Gyr_X_Offset = Gyr_X_Offset_Sum / i Gyr_Y_Offset = Gyr_Y_Offset_Sum / i Gyr_Z_Offset = Gyr_Z_Offset_Sum / i '---------- Beschleunigungssensor auslesen ---------- MPU6050_read: I2cstart I2cwbyte &HD0 'Schreibadresse I2cwbyte &H3B 'Register h43 auswählen I2cstop I2cstart I2cwbyte &HD1 'Leseadresse I2crbyte Msb , Ack 'ACC X (Register 3B + 3C) I2crbyte Lsb , Ack ACC_X = Makeint(Lsb,Msb) I2crbyte Msb , Ack 'ACC Y (Register 3D + 3E) I2crbyte Lsb , Ack ACC_Y = Makeint(Lsb,Msb) I2crbyte Msb , Ack 'ACC Z (Register 3F + 40) I2crbyte Lsb , Ack ACC_Z = Makeint(Lsb,Msb) I2crbyte Msb , Ack 'Temperatur (Register 41 + 42) I2crbyte Lsb , Ack Temperatur = Makeint(Lsb,Msb) Temperatur = Temperatur / 34 Temperatur = Temperatur + 365 I2crbyte Msb , Ack 'Gyro X (Register 43 + 44) I2crbyte Lsb , Ack Gyr_X = Makeint(Lsb,Msb) I2crbyte Msb , Ack 'Gyro Y (Register 45 + 46) I2crbyte Lsb , Ack Gyr_Y = Makeint(Lsb,Msb) I2crbyte Msb , Ack 'Gyro Z (Register 47 + 48) I2crbyte Lsb , Nack Gyr_Z = Makeint(Lsb,Msb) Return '---------- Beschleunigungssensor Initialisieren ---------- MPU6050_init: 'Sensor aktivieren I2cstart I2cwbyte &HD0 'Schreibadresse I2cwbyte &H6B 'Register h6B Powermanagement I2cwbyte &H00 'Wert 0 schreiben I2cstop waitms 200 Toggle LED_R toggle LED_H 'Filter konfigurieren ' ACC Gyro 'Wert Bandbreite Delay Bandbreite Delay '0 260Hz 0.0ms 256Hz 1.0ms '1 184Hz 2.0ms 188Hz 1.9ms '2 94Hz 3.0ms 98Hz 2.8ms '3 44Hz 4.9ms 42Hz 4.8ms I2cstart I2cwbyte &HD0 'Schreibadresse I2cwbyte &H1A 'Register h1A Filter I2cwbyte 6 'Wert schreiben I2cstop waitms 200 Toggle LED_R toggle LED_H 'Gyro Bereich festlegen 'Wert Bereich '0 +/- 250°/s '8 +/- 500°/s '16 +/- 1000°/s '24 +/- 2000°/s I2cstart I2cwbyte &HD0 'Schreibadresse I2cwbyte &H1B 'Register h1B Gyro konfig I2cwbyte 16 'Wert schreiben I2cstop waitms 200 Toggle LED_R toggle LED_H 'ACC Bereich festlegen 'Wert Bereich '0 +/- 2g '8 +/- 4g '16 +/- 8g '24 +/- 16g I2cstart I2cwbyte &HD0 'Schreibadresse I2cwbyte &H1C 'Register h1C ACC konfig I2cwbyte 0 'Wert schreiben I2cstop waitms 200 Toggle LED_R Toggle LED_H Return
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