Quadrocopter

[Bluesmash]

Hallo Chris

Heute hatte ich endlich wieder mal Zeit einen kurzen Testflug zu machen.
Den Komplementärfilter habe ich jetzt auf 0.001 ACC eingestellt, jetzt fliegt er schon um Welten besser! Danke für deinen Tipp!
Das war das Problem mit dem "Nachziehen". Der ACC hat bei der Querbeschleunigung einfach zu viel korrigiert...

Jetzt muss ich noch die ACC-Kalibrierung einbauen...

Hier noch ein Video (leider in der Garage da es draussen zu viel Wind hatte):



Gruss Bluesmash

[Che Guevara]

Hi,

na das sieht doch schon vielversprechend aus!
Der Faktor wird wohl auch viel besser passen, die 0.02 die du anfangs hattest, wären wohl eher für ne Trägheitsnavigation geeignet, was ich aber definitiv anders machen würde, falls du diesen Schritt überhaupt machen willst.
Was sind den deine Ziele mit dem Projekt?
Gps, Kamera, Höhe halten?

Gruß
Chris

[Bluesmash]

Hallo Chris

Auf dem Copter habe ich ein Raspberry Pi A+ dieses möchte ich zusammen mit der Kamera für Foto und Filmaufnahmen verwenden. Der Pi soll als AccessPoint laufen und darauf der RPi Cam Control Webserver. Dieser funtioniert bereits, es stürzt aber immer wieder ab und in den Videos habe ich ruckler drinn Für die Kamera möchte ich mir noch ein "SuperSimpleGimbal" nachbauen.

Ich habe letztens noch ein neues 10-DOF Sensorboard gekauft. (MPU6050 + HMC5883L + MS5611)
Damit möchte ich eine "Höhe-halten" Funktion programmieren, ob ich den Kompass auch integrieren werden weiss ich noch nicht.

GPS wäre auch ein sehr intressantes Thema. Aber momentan ist es noch nicht auf meiner ToDo Liste...

Auf jedenfall muss ich noch meinen Code optimieren, damit Mehr Zeit für anderes bleibt. Momentan ist alles mit Float programmiert, da muss ich noch einiges ändern...


Gruss Bluesmash

[Che Guevara]

Hi,

soll darauf auch ne "inteligentere" Software laufen, also zb Gesichtserkennung zum Folgen oder solche Späße?
Ja, du solltest, wenn du noch mehr reinpacken willst, unbedingt auf Festkommaarithmetik umstellen, da geht dann noch einiges mehr!
Wenn du GPS haben willst, brauchst du dafür auch nen Kompass, sonst gehts nicht.

Gruß
Chris

[Bluesmash]

Mal schauen was noch alles kommt
Am Anfang war eigentlich nur das Ziel einen Qadrocopter zu bauen und programmieren der einigermassen gut fliegt, da mich einfach einfach die Technik intressierte...
Mal schauen welche spielereien ich noch einbauen werde.... aber momentan ist der Pi nur für die Kamera gedacht...

Gruss Bluesmash

[Bluesmash]

Umso mehr man sich mit den Details beschäftigt, umso mehr Probleme tauchen auf

Das nächste Problem, Temperaturdrift der Gyro's.

Da sich unter der Abdeckhaube auch der Raspberry befindet, wird es unter der Haube sehr warm. Jetzt bei ca. 23° Raumtemperatur knapp 50°C. Ohne Himbeere ca. 40°C.

Zum Drift habe ich jetzt mal eine Aufzeichnung gemacht. Jede Sekunde wird ein neuer Offset (Mittelwert über 200 Messungen) des Gyro gebildet und zusammen mit der Temperatur aufgezeichnet.

Hier mal der Verlauf über die Zeit:
Am Anfang ist die Abdeckhaube drauf. Beim Einbruch der Temperatur habe ich die Haube entfernt und später wieder draufgelegt.



Der Gyro der Y-Achse ist relativ stabil. Die X-Achse driftet aber extrem.

Hier noch eine Grafik im direkten Zusammenhang Temperatur/Offset:



Bei beiden Kurven habe ich eine Lineare Trendlinie (Rot) in Excel hinzugefügt. Der Drift sieht sehr linear aus.
Könnte ich jetzt diese Kurve als Offset im Programm hinterlegen? oder gibt es noch andere Enflüsse die auf den Offset wirken, so dass sich diese Kurve wider verschieben würde...?

Gruss Bluesmash

[Che Guevara]

Hi,

jap, das ist meistens so
Ob du den Drift mit soner Annäherung wegrechnen kannst, kann ich dir nicht sagen. Wäre aber mal sehr interessant, das auszuprobieren!
Als erstes müsste man wohl prüfen, ob und welche Faktoren in den Offset mit reinspielen. Das lässt sich überprüfen, indem man an versch Uhrzeiten / Tagen den Offset berechnet und dann mal vergleicht.
Dann wäre es gut zu wissen, warum die eine Kurve stärker vom Drift betroffen ist als die andere. Hast du evtl einen der beiden Gyros als PLL-Source ausgewählt?
Außerdem sollte man prüfen, ob dieser Zusammenhang sich auf andere MPU60x0 übertragen lässt, da kann ich dir gerne behilflich sein, wenn du mir deinen Offset-Quellcode zukommen lässt.
Du könntest aber auch eine dynamische Drift-Korrektur einbauen, so hab ich das gemacht:
Es gibt zwei weitere Variablen 'DriftWinkelX' und 'DriftWinkelY', diese sind das selbe wie die normalen Komp.Filter Winkel nur eben werden diese ausschließlich aus den Gyros berechnet. Alle xx ms (z.b. 500) werden dann die Werte verglichen (DriftWinkelX & KompWinkelX, DriftWinkelY & KompWinkelY) und daraus wird dann ein Korrekturfaktor errechnet.

Gruß
Chris