Hi,

ich glaube, dass der DLPF mit 5Hz viel zu stark eingestellt ist! Ich verwende 42 / 44 Hz, wie die meisten anderen Projekte auch (MultiWii, Autoquad, APM).
Solltest du dabei Probleme mit Schwingungen haben, würde ich eher versuchen die Ursache zu bekämpfen (Motor / Prop wuchten).
Wie hast du den deine Steuerplatine befestigt? Es gibt sog Schwingungsdämpfer, die funktionieren ganz gut und entkoppeln so deine Sensoren vor den Schwingungen.
Hast du evtl die Möglichkeit, die Daten der Sensoren graphisch darzustellen und hier zu posten? Da könnte man sicherlich was erkennen.

Deine Frage bzgl. Achskopplung (das Wort errinert an MK) verstehe ich nicht.
Nur soviel: Da du mit Euler-Winkeln arbeitest, entsteht bei 90° Nick ein Gimbal Lock -> nicht gut! Ich würde die Nick & Roll Winkel in der Software auf zb 40° begrenzen.

Gruß
Chris