Hallo Chris

Ich habe mal versucht mich ein wenig mit der Thematik auseinanderzusetzen, da bin ich auf folgende Seite gestossen:
http://mathebibel.de/drehmatrix
Da ist die gleiche Formel wie von dir für eine Drehung im 2D-Raum. Da sind aber X und Y die koordinaten, bei deiner Formel sind es aber die X-, Y-Winkel...
Hast du eventuell einen Link wo deine Fromel einigermassen einfach erklärt wird?
Ich habe sie auch mal auf meinem copter ausprobiert... funktioniert aber bis jetzt noch nicht, da ich auch nicht weiss wie ich die Vorzeichn bestimmen soll...

Gruss Bluesmash