Hi,

gefällt mir sehr gut, dein Quadrocopter! Hast du die Haube selbst gemacht oder gekauft?
Zu deinem Problem:
Mit welcher Frequenz läuft den der Komp.Filter und die Sensor-Auswertung? Welche Koeffizienten hast du dafür bestimmt?
Wie ist der Regler aufgebaut? P, PI, PD, PID? Kaskadiert oder "Normal"?
Evtl willst du auch dein Programm herzeigen, da werden viele Sachen ersichtlich.
Das langsame nachziehen kann man leider (zumindest ich) eher schlecht erkennen, evtl kannst du nochmal ein Video machen, wo man es deutlicher sieht?

Gruß
Chris