Hallo Chris

Zu deinem Gedankenexperiment:
Dann schaut der Copter nach links mit 20° Nick...?? Aber das möchte ich ja?
Wird die Drehmatrix verwendet, dass die Front des Copters immer in die selbe Richtung zeigt? Egal wie ich ihn um Yaw drehe?
Wenn ich z.B. den Knüppel nach vorne drücke, dass er immer von mir weg Fliegt? Egal wie er in der Yaw-Achse steht?

Ich habe mal den Komplementärfilter mit 0.002 versucht. Das funktioniert aber gar nicht...
Solange ich den Copter nur um eine Achse kippe und dann wieder Horzontal auf den Tisch stelle stimmen die Winkel.
Wenn ich jetzt aber den Copter "rühre" z.B. 30° Nick danach 30° Roll, -30° Nick, -30° Roll und Ihn wieder auf den Tisch stelle, steht der Nick Winkel z.B. auf 10° und Kompensiert sich ganz langsam wieder auf 0°
Das kommt von der Gyro integration wenn gleichzeitig um alle Achsen gekippt wird stimmen die Winkel überhaupt nicht mehr, ist das eigentlich normal? oder habe ich hier noch einen Fehler?


Gruss Bluesmash