Hallo Chris

Vielen Dank für deine Antworten.

Momentan bin ich bei ca. 3,8ms für einen Durchlauf. Eventuell kann ich dies noch ein wenig optimieren... Potential wäre auf jedenfall noch da
Das kommt dann aber erst wenn ich mit allem anderen zufrieden bin...

Ich weiss ja nicht einmal was eine Rotationsmatrix ist...
Dann glaube ich nicht, dass ich diese programmiert habe Kannst du mir da weiterhelfen?

Ja die Kompl. Faktoren habe ich irgendwo so übernommen, und da es auf der Wippe gut funktionierte sah ich keinen Grund diese zu ändern... aber 0.00028 ist ja extrem klein... wie hast du diesen ermittelt?
Hmmm... ein kleinerer Faktor hätte auch einen kleineren Einfluss auf die kurze Querbeschleunigung, ich denke das hilft mir weiter.

Also du meinst, wenn ACC_X+ACC_Y+ACC_Z > 1,5g oder < 0,5g nur noch den Gyro-Winkel integrieren und den ACC-Winkel ignorieren?
Das hört sich gut an!

Der Code Teil ist nur für die Trimmung...
Beim Start bestimme ich den Offset des Gyros (Mittelwert aus 500 Messungen) sollte man den ACC auch kalibrieren?

gruss Bluesmash