Hallo

In letzter Zeit habe ich noch einige Optimierungen am Code vorgenommen. Ich habe jetzt noch das Problem, dass wenn wenig Last auf den Motoren ist (Sinkflug) die Regler sich ein wenig aufschaukeln und er in der Luft ein wenig "zappelt". Da muss ich noch an den PID-Parameter schrauben. Hat da gerade jemand eine Idee in Welche Richtung ich schrauben soll? P und I verkleinern?

Ich habe jetzt auch den Luftdruck Sensor (MS5611) in Betrieb genommen und berechne damit die Höhe. Wenn er ruhig auf dem Boden steht schwankt die Höhe so um ca. +/- 10cm. Wenn ich jetzt aber die Motoren starte (Copter steht auf dem Boden) fällt die Höhe um ca. 1-2m. Durch die Propeller gibt es unter dem Copter einen Überdruck und dadurch sinkt natürlich die Höhe. Den Drucksensor habe ich mit Schaumstoff eingepackt.
Nun meine Frage, wie verhält sich das dann in der Luft? Wie sind da so die Erfahrungen? Ändert sich der Druck auch bei mehr oder weniger Schub?
Und wie sind die Erfahrungen bei einem Höhenregler? Reicht es auf den Luftdruck zu Regeln oder sollte ich den Luftdruck über einen Komplementärfilter mit den ACC-Sensoren koppeln?

Gruss Bluesmash