Problem mit "Positionserfassung"

[gregors]

... wenn man da schon ein bestehendes Koordinatensystem wie GPS ausschließt dann hat man schon einiges falsch gemacht , wenn man im gleichem Atemzug "reisen durch Deutschland" sagt. ...

Wieso hat man dann schon einiges falsch gemacht (und was)?

Ich versuche derzeit, durch den ausschließlichen Einsatz von IR-Tastern vier bis fünf Zimmer voneinander zu unterscheiden bzw. zu erkennen. Wenn ein Koordinatensystem nötig wird (und das muss nicht unbedingt sein), kann man es auch nachträglich implementieren. Bei entsprechender Programmierung stelle ich mir das nicht so schwierig vor. Durch die Beschränkung auf IR-Taster muss ich mir halt überlegen, wie ich diese bestmöglich einsetze, um die bestmöglichen Informationen zu erhalten. Insofern hatte dieser Typ (irgendein bekannter Typograf) recht mit der Aussage, dass sich Kreativität nur innerhalb von Grenzen richtig entfalten kann.

Gruß

Gregor

[HeXPloreR]

Ich denke ich habe es ausreichend beantwortet oben - außerdem scheint diese Idee nicht weiter verfolgt zu werden.

Was meinst Du denn mit "IR-Taster" genau? - ich hoffe jetzt mal nicht diese Lichtschalter für inne Wand?!?

Z.B. mit Sharps IR-Entfernungsmessern ist es schon ein ganz anders Thema. Und auch hier hast Du einen Bezug, nämlich die gemessen Entfernung.
Und das Du ggf kein Koordinatensystem verwenden musst liegt vermutlich an einer anderen Aufgabenstellung / Formulierung.
Wenn man von einen "sicheren" Anfangspunkt startet, dann macht ein Koordinatensystem in dem man sich bewegen kann durchaus Sinn und unterstützt oder vereinfacht die ganze Sache sogar.

Wenn Dein System genug Informationen über die Räume sammeln kann, dann kann es diese später auch wieder identifizieren. Wenn die Räume sehr stark unterschiedlich sind ist es umso einfacher dieses mit Shaprs zu erledigen.


Viele Grüße
Jörg

[gregors]

... Was meinst Du denn mit "IR-Taster" genau? - ich hoffe jetzt mal nicht diese Lichtschalter für inne Wand?!?

Ich meine zum Beispiel eine Reihe IR-Sende-LEDs, die die Umgebung be„blitzen“ und eine Reihe von IR-Empfängern, die entsprechend der empfangenen (reflektierten) Lichtmenge unterscheiden können, ob etwas näher oder weiter weg ist.
Die Dinger von Sharp mag ich nicht benutzen, weil die mir zu sehr nach „Tütensuppe“ aussehen (anstöpseln, fertig).

Und das Du ggf kein Koordinatensystem verwenden musst liegt vermutlich an einer anderen Aufgabenstellung / Formulierung.
Wenn man von einen "sicheren" Anfangspunkt startet, dann macht ein Koordinatensystem in dem man sich bewegen kann durchaus Sinn und unterstützt oder vereinfacht die ganze Sache sogar.

Ja, dass ich die Aufgabenstellung anders formuliere, macht viel aus. Ich möchte zum Beispiel die über die Räume gesammelten Informationen in einer Netzstruktur (einem Gebilde aus Knoten und Kanten/Verbindungslinien) so unterbringen, dass mir logische Schlüsse so viele Informationen liefern, dass ich feststellen kann, wo meine „Fahrmaschine“ (Roboter nenne ich das vielleicht in ein paar Monaten) sich gerade befindet.

[PICture]

Hallo!

@ Brückenwächter

Mir ist bisher nur eine "verrückte" Idee eigefallen: den Abstand per synchron mit Licht (z.B. IR) ausgestrahltem US messen. Ich stele mir das so vor, dass die US Quelle ein kurzes Impuls rund um sich schickt und auf empfangenes Echo vom zweiter Stabspitze wartet. Diese zweite Stabspitze sedet beim Empfang vom US ein Lichtblitz und ermöglichst somit aus Zeitdifferenz zwischen US und Licht Impulsen den Abstand berechnen. Sorry falls es unverständlich bzw. zu kompliziert ist.

Übrigens, so "berechnet" man die Entfernung vom Blitzschlag bei einem Gewitter, ist also lange ausprobiert.

[oberallgeier]

... eine "verrückte" Idee ... so "berechnet" man die Entfernung vom Blitzschlag bei einem Gewitter, ist also lange ausprobiert.

Nicht nur das läuft so. Das Ganze ist im Prinzip ein Transponder (evtl. auch ein Sekundärradar) wie er in der Luftfahrt gang und gäbe und beinahe schon elementar ist (abgesehen von den unterschiedlichen physikalischen Eigenschaften der benutzten Wellen hier und dort).

[HeXPloreR]

... Sharp mag ich nicht benutzen, weil die mir zu sehr nach „Tütensuppe“ aussehen (anstöpseln, fertig). ...

Naja etwas mehr wird schon noch dazu gehören, denn durch bloßes anstecken funktionieren die wohl nicht - ist ja schliesslich kein USB.
Ich empfehle die "Tüttensuppe", vielleicht auch eine andere Sorte - mit mehr US Zutaten. Danach irgendwann kann man immer noch schauen ob man was richtiges kocht, oder ob einem das Geschaffende schon zufrieden stellt.

Mal ehrlich, will man das Rad immer wieder selbst erfinden? - reicht einem die Komplexität die Räume zu erkennen nicht aus? - möchte man das Ziel erreichen, und sich gegebenenfalls dann um die ungeliebten Sharps kümmern? Oder möchte man seine Zeit und Energie vorerst darin investieren seine Sende- und EmpfangsLED-Bänke zu sortieren und einsatzbereit zu machen?
Na, muss ja selber selbst wissen.

Viele Grüße
Jörg

[gregors]

[QUOTE=HeXPloreR;615078]Naja etwas mehr wird schon noch dazu gehören, denn durch bloßes anstecken funktionieren die wohl nicht - ist ja schliesslich kein USB.[/qote]

Ja, klar. Ich meinte, dass mir da zuviel Zeug mitspielt, in das ich nicht „reingucken“ kann. Und das mit dem selbstgebauten IR-Taster ist so neu nicht. Wenn ich die beteiligten Teile gut genug kenne und getestet habe, sollte ich damit ziemlich viel anfangen können, denke ich mir so.

Ich empfehle die "Tüttensuppe", vielleicht auch eine andere Sorte - mit mehr US Zutaten. Danach irgendwann kann man immer noch schauen ob man was richtiges kocht, oder ob einem das Geschaffende schon zufrieden stellt.
Mal ehrlich, will man das Rad immer wieder selbst erfinden? - reicht einem die Komplexität die Räume zu erkennen nicht aus? - möchte man das Ziel erreichen, und sich gegebenenfalls dann um die ungeliebten Sharps kümmern? Oder möchte man seine Zeit und Energie vorerst darin investieren seine Sende- und EmpfangsLED-Bänke zu sortieren und einsatzbereit zu machen?

Das Rad möchte ich bestimmt nicht neu erfinden. Aber wenn ich mit IR-LEDs und IR-(Empfangs)-Dioden genauso weit (oder fast so weit) komme, was mich dann im Vergleich zum Sharp nur Bruchteile gekostet hat, und ich dafür nur Zeit investieren muss, bin ich motiviert, das zu probieren.

Primär geht es mir ja nicht darum, mir eine Maschine zu bauen, die mir z. B. den Aschenbecher hinterherträgt oder Verschüttete rettet, sondern darum, möglichst viel zu lernen und Spaß zu haben. Beim Hobby sollte man besser vermeiden, die Sinn- oder die Frage nach dem Kosten-/Nutzen-Verhältnis zu stellen.

Gruß

Gregor

PS: Wieso erscheint beim ersten Zitat keine „Sprechblase“, beim zweiten aber schon?

[PICture]

.... weil beim ersten Zitat im Word "/quote" fehlt ein Buchstaben "u". Das lässt sich aber noch nachbessern.

[HeXPloreR]

...kein USB. [ /quote ]

PS: Wieso erscheint beim ersten Zitat keine „Sprechblase“, beim zweiten aber schon?

..., und ich dafür nur Zeit investieren muss, bin ich motiviert, das zu probieren.

Zeit ...und Wissen. Welches möglicherweise auch erst erworben werden muss. Alleine um Grundlagen nachzulesen kann nen Menge Zeit drauf gehen, vom verstehen und anwenden nochmal ganz abgesehen.

Ich habe irgendwann mal mit meinen Hexapod angefangen ... und mich in den kleinsten Details verloren, das passiert mir immer noch manchmal. Aber mitleiweile bin ich soweit das ich abwäge ob dieses Detail dann (vorerst) zielführen ist oder nicht.
Ob Du nun eien Roboter baust der was hinterherträgt oder "nur" einen Kartographieroboter - das spielt überhaupt keine Rolle. Mögen die Anforderungen bei steigender Komplexität zwar ansteigen, bietet doch ein kleines Projekt genug Details die zum verweilen einladen. Ebenso wie Fehlerquellen.
Die Frage nach dem Kosten-/ Nutzen-Faktor stelle ich auch garnicht mehr, eben weil es Hobby ist.

Allerdings eine Frage stelle ich: "die Motivation sinkt vielleicht mit der Zeit, dann hat man zwar wenig Geld für Teile die im Schrank liegen ausgegeben, aber der Roboter funktioniert vielleicht immer noch nicht?"

Nun da Du überzeugt bist motiviert genug zu sein um es zu versuchen: Erlauter Dein Konzept doch noch mal etwas genauer.

Wie stellst Du Dir die Anordnung der IR LED's vor?
Welche Hardware (µC) möchtest Du nutzen?
Welche Kenntnisse bringst du bereits in Dein Projekt ein?

Welche Probleme fallen Dir spontan im Zusammenhang mit IR-Licht ein?
Wie groß sind die Räume?
Welche Genauigkeit stellst Du Dir vor?

Viele Grüße
Jörg

[gregors]

Wie stellst Du Dir die Anordnung der IR LED's vor?
Welche Hardware (µC) möchtest Du nutzen?
Welche Kenntnisse bringst du bereits in Dein Projekt ein?

Welche Probleme fallen Dir spontan im Zusammenhang mit IR-Licht ein?
Wie groß sind die Räume?
Welche Genauigkeit stellst Du Dir vor?

Zuerst hatte ich vor, eine Batterie von IR-LEDs in Fahrtrichtung leuchten zu lassen. Jetzt kam ich aber darauf, dass das gar nicht das bringt, was ich möchte. Jetzt möchte ich dieselbe Batterie von IR-LEDs den Boden direkt vor meinem „Roboter“ beleuchten lassen und das reflektierte Licht mit Empfängern (TSSP58P38 von Vishay) auswerten. Die erzeugen einen Impuls, dessen Länge der Stärke des empfangenen Lichts entspricht. Das erscheint vielleicht ein bisschen unpraktisch, weil man „Stärke“ eher mit einem analogen Signal assoziiert – der Vorteil eines Signals, dessen Länge variiert, liegt aber darin, dass ich keine analogen Eingänge meines µC (Arduino resp. ATmega32 benötige, um es auszuwerten.

Die Anleitungen für Selbstbau-IR-Tastern, die ich bislang gefunden habe, zeigen eine IR-Empfangs-Diode, die zusammen mit Sende-LEDs zu einem „Päckchen“ verschnürt ist (Empfangsdiode in der Mitte, sechs IR-LEDs drumherum). Die Empfangsdiode liefert dann halt „nur“ ein analoges Signal – wie ich das zu einem Signal mache, das in seiner Länge variiert, weiß ich noch nicht. Vielleicht nehme ich statt einer Standard-Empfangs-LED den oben erwähnten Sensor. Der hat eine andere Bauform als eine Standard-LED, aber dafür liefert er aber schon ein aufbereitetes Signal.

Die Probleme mit der Kartierung/Ortsbestimmung wollte ich zuerst mit „IR-Baken“ und Dreiecksberechnungen lösen, aber die Baken habe ich ebenso gestrichen wie die unterschiedlichen Sensoren ([mechanische] Taster uvm.), die ich jetzt durch IR-Taster ersetzt habe. Wie ich das mit der genauen Orts-/Ausrichtungsbestimmung mache, weiß ich noch nicht, aber es soll in jedem Raum zumindest eine Stelle geben, wo sich der „Roboter“ eichen kann. Diese Stelle soll (so stelle ich mir das zumindest gerade vor) lediglich aus einem A4-Blatt bestehen, das auf den Boden geklebt ist (in definiertem Abstand zu einer Wand). Dort kann der Roboter (die Anführungsstriche lasse ich jetzt weg dann „gucken“, ob seine Sensoren funktionieren, was für Werte sie zurückliefern usw.

Dass ich mir ziemlich viel vorgenommen habe, weiß ich. Aber ich glaube, dass ich in der Zeit, die ich benötige, um das Vorgenommene zu realisieren, auf brauchbare Lösungen für die noch bestehenden Probleme komme. Und wenn das klappt, habe ich einen Roboter, der mit einem minimalen Einsatz von „Eichstellen“ auskommt. A4-Blätter auszudrucken und auf den Boden zu kleben, ist machbar

Gruß

Gregor

PS: Danke für den Hinweis wegen der fehlenden Sprechblase. Ich hatte immer nur das Start-Tag betrachtet und konnte dort keinen Fehler finden ...