Zuerst hatte ich vor, eine Batterie von IR-LEDs in Fahrtrichtung leuchten zu lassen. Jetzt kam ich aber darauf, dass das gar nicht das bringt, was ich möchte. Jetzt möchte ich dieselbe Batterie von IR-LEDs den Boden direkt vor meinem „Roboter“ beleuchten lassen und das reflektierte Licht mit Empfängern (TSSP58P38 von Vishay) auswerten. Die erzeugen einen Impuls, dessen Länge der Stärke des empfangenen Lichts entspricht. Das erscheint vielleicht ein bisschen unpraktisch, weil man „Stärke“ eher mit einem analogen Signal assoziiert – der Vorteil eines Signals, dessen Länge variiert, liegt aber darin, dass ich keine analogen Eingänge meines µC (Arduino resp. ATmega32Zitat von HeXPloreR
benötige, um es auszuwerten.
Die Anleitungen für Selbstbau-IR-Tastern, die ich bislang gefunden habe, zeigen eine IR-Empfangs-Diode, die zusammen mit Sende-LEDs zu einem „Päckchen“ verschnürt ist (Empfangsdiode in der Mitte, sechs IR-LEDs drumherum). Die Empfangsdiode liefert dann halt „nur“ ein analoges Signal – wie ich das zu einem Signal mache, das in seiner Länge variiert, weiß ich noch nicht. Vielleicht nehme ich statt einer Standard-Empfangs-LED den oben erwähnten Sensor. Der hat eine andere Bauform als eine Standard-LED, aber dafür liefert er aber schon ein aufbereitetes Signal.
Die Probleme mit der Kartierung/Ortsbestimmung wollte ich zuerst mit „IR-Baken“ und Dreiecksberechnungen lösen, aber die Baken habe ich ebenso gestrichen wie die unterschiedlichen Sensoren ([mechanische] Taster uvm.), die ich jetzt durch IR-Taster ersetzt habe. Wie ich das mit der genauen Orts-/Ausrichtungsbestimmung mache, weiß ich noch nicht, aber es soll in jedem Raum zumindest eine Stelle geben, wo sich der „Roboter“ eichen kann. Diese Stelle soll (so stelle ich mir das zumindest gerade vor) lediglich aus einem A4-Blatt bestehen, das auf den Boden geklebt ist (in definiertem Abstand zu einer Wand). Dort kann der Roboter (die Anführungsstriche lasse ich jetzt wegdann „gucken“, ob seine Sensoren funktionieren, was für Werte sie zurückliefern usw.
Dass ich mir ziemlich viel vorgenommen habe, weiß ich. Aber ich glaube, dass ich in der Zeit, die ich benötige, um das Vorgenommene zu realisieren, auf brauchbare Lösungen für die noch bestehenden Probleme komme. Und wenn das klappt, habe ich einen Roboter, der mit einem minimalen Einsatz von „Eichstellen“ auskommt. A4-Blätter auszudrucken und auf den Boden zu kleben, ist machbar
Gruß
Gregor
PS: Danke für den Hinweis wegen der fehlenden Sprechblase. Ich hatte immer nur das Start-Tag betrachtet und konnte dort keinen Fehler finden ...
Zitieren
Lesezeichen