Was spricht dagegen, sobald die Anzahl erkannter Landmarken unter 3 fällt, eine 90° Drehung durchzuführen und den Türrahmen einmal quer zu durchfahren. Durch den steileren "Sichtwinkel" werden eventuell wieder mehr Landmarken auf einmal sichtbar.
Was für ein Modell die Sensoren sind steht zwar nicht da, aber z.B. der SRF05 hat im Nahfeld fast 120° und im Fernfeld immer noch 60° die er bestrahlt.
Ich bau meine US-Sensoren immer selbst auf (alte Gewohnheit, da es 1991 in DE noch keine fertigen zu kaufen gab), und habe da auch schon mit einem Tubus am Sender gearbeitet um eine schmalere Signalkeule zu bekommen. Damit wird die Winkelauflösung unterschiedlicher Ziele besser. Allerdings habe ich dafür einen um 180° schwenkbaren Sensor.
Bei den Sharp IR Sensoren habe ich mit Tisch und Stuhlbeinen unter 40mm Durchmesser überproportional viele Fehlmessungen.
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