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Erfahrener Benutzer
Robotik Einstein
Soweit ich das bisher anhand der Dokumentationen sehe, fängt man an mit einem Ereigniss "Flankenauswertung" an einem binären Eingang.
Das Ereigniss startet eine Kurvenscheibe die die erste Position anfährt.
Damit stößt man den virtuellen Geber an der mit seinen Vorgabewerten als Timer läuft.
Mit erreichen des Zielwerts stößt der dann die nächste Kurvenscheibe an die die zweite Position anfährt.
Wie das mit dem Timer geht habe ich nicht gefunden. ich könnte mir aber vorstellen, das man den virtuellen Geber mit konstanter Drehzahl und der VG Betriebsart Relativ laufen lässt. Damit müsste der Wert den der Geber im Moment des Aufrufs hat, genommen werden und die relative Zielposition aufaddieren. Wenn die dann erreicht ist, hat man das Ereigniss das den nächsten Schritt auszuführt.
Ob das Ganze aber mit 6 Positionen geht, muß man testen. In den Texten kommt immer wieder eine Limitierung von 4 Ereignissen beim virtuellen Geber vor. Wenn man den immer wieder neu initialisieren kann, dann ist jedes Ereigniss immer das erste. Wenn nicht, dürfte nach 4 Zähleraufrufen Schluß sein und beim Erreichen von Position 5 ein Fehler kommen.
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