Rc & Autonomer Roboter - Bauprojekt

[Rabenauge]

HC-SR 04?
Wünsch ich dir Glück-ich hab die auch am Monster und oberhalb von ca. 1.20m sind die unbrauchbar. Nix mit 4m.
Die escheint es zuminest in zwei sehr verschiedenen qualitäten zu geben.
Dein Programm da ist bissel Murks: finde mal raus, was bei dem pulseIn passiert, wenn kein Hindernis im Erfassungsbereich ist....steht in der Arduino-Referenz.
Ansonsten gäbs da jede Menge mögliche Störquellen. Mal ehrlich: brauchst du es Zentimetergenau?
Ich würd da einfach mit bissel Unschärfe arbeiten, ungefähr so:

messe 3x und rechne den Durchschnitt aus
-wenn der Durchschnitt deutlich unter 20cm liegt, dann unternimm was, ansonsten
-fahr fröhlich weiter.
Sinngemäss. Du kannst auch die Entfernungswerte (bissel vermitteln, sonst stellt sich einer zu Tode) direkt aufs Tempo geben, indem du Entfernung auf PWM mapst. Das ergibt hübsche softe Abbremsmanöver.
Musst halt sinnvolle Wertebereiche benutzen.
Und: fährt das Teil bei PWM=30 echt schon?
Beim Segway drehen sich die Räder (im Leerlauf) erst ab PWM 20 ungefähr überhaupt. Alles darunter wird praktisch gar nicht benutzt, weil sich da nix tut (ausrollen würd er wahrscheinlich, aber erklär das mal der Regelung).
Ruckeliges Fahrverhalten kann auch daher rühren, dass der Motor _manchmal_ anläuft-und manchmal eben nicht, weils zu wenig Power gibt.

Die Platine hochkant obendrauf zu montieren solltest du nur als Anregung verstehen, ich könnt mir vorstellen, dass die auch seitlich zwischen den Räder (auch aufrecht) nen guten Platz hätte. Raus willst mit dem kleinen Auto ja sowieso nich, oder?
Das solltest du dir angewöhnen, sowas auch bisschen zu planen, spätestens wenn du mal nen E-Kompass benutzen willst, wirst du das schätzen lernen. Mein Monster hat einen drauf, nur 15-20 cm von einem der Fahrmotoren entfernt (weil er unbedingt mit unter die Karosserie sollte),das klappt dann nur, wenn man ein paar Sachen richtig macht.
Auch andere Komponenten stören sich mitunter-das sind dann immer diese Fehler, wo man echt Nerven lässt, weils eigentlich funktionieren müsste, aber es trotzdem nicht tut.

[Marius7]

Ja ist nen hc-sr04

Ich hatte jetzt mal auf dem Seriell Monitor ausgegeben, was der hc-sr04 ausspuckt, nach dem PulseIn wenn nix im Erfassungsbereich ist...sieht so aus:

4714 0 0 0 0 0 17188 17084 17207 17108 0 17122 17084 17108 17084 17183

17108 17110 17083 17084 17140 17134 17207 17159 17086 17066 17084 17084 17183 17084 17090 17207

17108 17108 17108 17090 17108 17084 17108 17183 17110 17134 17084 17207 17086 17107 17231 17108

17188 17083 17084 17107 17134 17113 17206 17059 17180 17081 17156 17083 17158 17083 17107 17180

Die ersten 6 Messungen wurden recht langsam ausgeführt und dann ging es Schlag auf Schlag und die 17... ratterten nur so runter


Ne cm genau brauche ich es auf keinen Fall...soll ja erstmal vor nem Hindernis stehen bleiben und hinterher ausweichen.

Ich probiere es mal wie du gesagt hast mit deinem Lösungsvorschlag mit dem 3 x Messen und dann Durchschnitt


Ja das mit der Platzierung habe ich auch eher so gesehen
Da wird sich schon ein Plätzchen finden
Ne raus werde ich mit dem nicht gehen.

[Rabenauge]

Du hast nicht nachgelesen.
PulseIn wartet (WARTET!) bis was passiert.
Wenn nun (weil die Entfernung grösser ist) nichts passiert, wartet PulseIn ziemlich lange. Das bremst dir das gesamte Programm aus!
Kannst du aber recht einfach beheben (und damit auch noch die US-sensoren entschieden schneller machen, wenn du die volle Reichweite gar nicht brauchst). Lies die Referenz mal, da steht wie...

Dreimal messen ist für ne vernünftige Vermittlung zu wenig. Ich hatte das nur vorgeschlagen, weil US generell etwas lahmarschig ist. Würd ich beim Monster zehnmal messen, ist das Ding durch die Mauer schon durch ehe der Rechner sicher wär: da ist was im Wege.
Und: man kann das filtern noch viel weiter treiben. Z.b indem unglaubwürdige Resultate gleich ausgesondert werden:

Messung 1: 3.80m
Messung 2: 0.20m
Messung 3: 3.30m
Hier vermittle ich gar nich erst- der mittlere Wert fliegt direkt raus, und es wird nen neuer geholt. Da kann man sogar noch die aktuelle Geschwindigkeit reinnehmen, und feststellen ob es nen starres oder bewegliches Hindernis ist- und verschieden drauf reagieren. Das klappt aber nur, wenn man die Zeit wirklich hat.
Es ist immer wieder spannend, wie sich die ganzen Theorien in der Praxis in nichts auflösen, weils so einfach eben doch nicht funktioniert. Mir macht das mit den meisten Spass.

[morob]

du kannst aber pulsein auch in der wartezeit begrenzen.

[Rabenauge]

Musst du alles verraten?
Ich habs absichtlich nicht getan, weil es nie schaden kann, wenn Anfänger doch mal in die Doku schauen...

[morob]

sorry ich denke immer nicht an die lernenden

[Marius7]

So jetzt gibt es auch mal wieder ein Status Update, nach einer längeren Pause, weil ich einfach keine Zeit hatte...

Für den Arduino habe ich jetzt einen Platz gefunden und für den Motorcontroller bin ich gerade noch was am bauen



Vorne habe ich den hc-sr04 Ultraschallsensor montiert:



Die Platine ist schon etwas älter, aber sowas kann man ja deswegen nicht wegwerfen

Er hält jetzt auch vor einem Hindernis an wenn es in einer Entfernung von 15 cm vor ihm ist.

Ich verwende jetzt aber immer noch den Befehl

pulseIn(pin, value);

Und dann einfach nen delay();

Und das was ihr angesprochen habt, wo ich dann auch noch nachgelesen habe lautet ja

pulseIn(pin, value, timeout);

Das hat bei mir aber irgendwie nicht funktioniert


Außerdem kam auch noch ein SD Karten Modul an, wobei mir dein Bot, Rabenauge mich dazu angeregt hat zum Daten speichern etc.

Aber das kommt erst später zum Einsatz! Erstmal muss sich mein Bot selbst im Raum zurecht finden, bevor ich mich daran wende.

Da werde ich an den nächsten Tagen dran rum basteln.