Man kann natürlich Motoren und Drehgeber einzeln kaufen, es gibt aber z.B. von Pololu für einen Stückpreis von 40 USD in der 37Dx57L Reihe einen 12V DC 5A Getriebemotor 131:1 mit integriertem 64 CPR Encoder und 80 RPM.
https://www.pololu.com/product/1447
Also eine Auflösung von 64 Digit pro Motorumdrehung und 8384 Digit pro Umdrehung am Getriebeabgang (2,328 Digit pro Bogenminute).
Bei 80 Umdrehungen pro Minute oder 1,33 Umdrehungen pro Sekunde (480° pro Sekunde). Was ohne weitere Unterstzung schon viel zu schnell für einen Vertikal Knickarm ist.
Ähnliche Motoren sind auch bei meinem Eshed Robotec Scorbot ER 5 plus verbaut.
Da sind dann pro Achse nur noch 2 Endschalter verbaut wovon einer jeweils auch als Referenzschalter dient.

Da ein einzelner Stepper 2 H-Brücken benötigt und ein DC Motor nur eine, sind die Treiberstufen entweder billiger oder können doppelt so viele Motoren bedienen.
Die H-Brücken sollten auf jeden Fall eine Motorstromüberwachung zulassen, Damit man über Motorstrom und Motorspannung das Drehmoment ermitteln kann.
Spätestens beim Greifer kann man dann nicht nur nach Öffnungsweite (Position) sondern auch nach Greifkraft (Rohes Ei kontra Stahlklotz) arbeiten.
Ideal ist eine H-Brücke die 4 Quadranten Betrieb zulässt und Motorstrom und -Spannungsmessung zulässt.

Man kann also jede Achse erst mal aufbauen und mit den Positionsdaten einen Teachbetrieb realisieren. Wenn man dann beim Programmieren besser wird kann man dann nach und nach weitere Funktione (Bahnsteuerung etc.) implementieren.

Das in der Beschreibung von:
http://www.ebay.de/itm/400P-R-Inkrem...item2a486c1a62
steht:
"AB-Zweiphasen zum Zählen der durch die Drehung der Reibscheibe und optional identifizierbaren Richtung erzeugten Impulssignals."
gibt mir zu denken.
Reibscheibe weist darauf hin daß das Teil verschleist.
Von daher bin ich dem gegenüber voreingenommen.