...löse doch mal mechanisch die Motoren und versuche mal die Achsen von Handantrieb zu verfahren / die Motoren frei laufen zulassen.
1.) es müsste von Hand sehr leicht zu drehen sein, wenn nicht...dann hast Du ein mechanisches Problem (Verkantung, falsche Lagerung oder so)
2.) die Motoren dürften keine großen Geräusche machen, schon gar nicht "knattern". Wenn immer noch, dann stimmt etwas mit Deiner Treiberstufe nicht (Elektronik, Verkabelung, Schrittart, Strom, PWM-Frequenz, whatever...)

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ausserdem empfehle ich dringendst die Umstellung auf aktuelle Treiberstufen (Allegro, Trinamic), da hat sich in den letzten 20 Jahren etliches getan.