Kugelförmige Räder ?

**White_Fox** · 28.03.2015, 10:26

Wie gesagt...probiere einfach mal aus, was ich dir gesagt habe: Nimm einen Ball und versuche ihn so über eine glatte Fläche längs einer Linie zu rollen, daß sich die Drehachse des Balls in schrägem Winkel zur Fläche befindet. Besonders gut gelingt das Experiment, wenn Ball und Fläche aus einer Materialkombination mit besonders hohem Reibungskoeffizienten bestehen.
Du wirst feststellen, daß dir das nicht gelingen wird ohne Reibung zu verursachen.

Zitat von PICture

Die Kugel wird sich so bewegen, wie sie per Drehmoment gezwungen wird, weil der Motor sie um das was sie "will" nicht "fragt".

Du hast im Eingangspost etwas von 8mW-Motoren geschrieben. Soviel Drehmoment um irgendetwas seinen Willen aufzuzwingen ist da nicht vorhanden. Auch wenn dein Solartierchen nur 100g Masse haben soll wäre ein reibungsarmer Antrieb sicherlich erstrebenswert.

**Geistesblitz** · 28.03.2015, 12:03

Soweit ich das sehe entsteht die Reitung aber auch nur dadurch, dass die verscheidenen Bereiche der Aufstandsfläche (die kleine Fläche zwischen Kugel und Boden) unterschiedlich schnell bewegen. Wenn man das mit einer Stahlkugel auf Stahl versucht, dürfte man da nur wenig Reibung spüren, während es mit einer Gummikugel auf glattem Boden schon eher spürbar wird. Das Ganze hängt also von der Materialwahl ab, wobei man da dann einen Kompromiss aus Härte (kleinere Aufstandsfläche) und Griffigkeit finden muss.

**Manf** · 28.03.2015, 12:18

Zur Erläuterung des Prinzips kann man die Achse (der konstant rotierenden Kugel) ja erst einmal senkrecht stellen und von der Lage ausgehend kleine Abweichungen einbringen.
Man erhält bei kleinen Auslenkungen große Änderungen in Richtung und Geschwindigkeit.
Bei einem Winkel von 90 Grad, also bei waagerechter Achse, entspricht es einem normalem Rad, kleine Abweichungen bewirken in dieser Auslangslage nicht viel.

**PICture** · 28.03.2015, 13:11

Danke Manf und Alles Beste zum Geburtstag !

Ich habe bloss auf fast senkrechten zum Boden sich auf sehr schnell drehenden Motorachsen bewegende BEAM-er gesehen. Weil meine schwache Getriebestepper sehr langsam drehen, habe ich mir noch einfache zusätzliche Untersetzung zum experimentieren ausgedacht. Sollte es unnötig sein, werde ich selbstverständlich "normale" Räder verwenden.

**White_Fox** · 19.04.2015, 07:52

Und PICture...hast du schon erste Versuche unternommen?
Wie sind sie gelaufen?

**PICture** · 19.04.2015, 10:44

Hi White_Fox,

noch nicht, weil ich wegen gesundheitlichen Problemen mit zusamenlöten der Steuerung vom geplanntem Fahrgestell bis Sommer warten muss (siehe auch: https://www.roboternetz.de/community...l=1#post612661 ). Es geht nur noch etwas bei allen vollgeöffneten Fenster, sonst würde ich ersticken._.

Bisher habe ich mir die Befestigung der Kugelräder mit gleicher Höhe des Fahrgestells bei diversen Neigungen skizziert und bitte Euch um Beurteilung und Vereinfachungsvorschläge:

Code:

                ____________________
       Fahr- -> ____________________     GS = Getriebestepper
       gestell      _#_  ____
                       ||.---#---.       KR = Kugelrad
                       |||   GS  |
                       ||'-------'       Verbindungen:
                       ||    |
                       ||   /#\          # = feste
                      X||D (KR )
                            \_/          X||D = drehbare (Schraube)
                --------------------
                ////////////////////

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