Ich denke, dass ich als angetriebene Räder einfach bereits vorhandene Kugel mit diversen Durchmesser aus Styropor probieren könnte. Damit könnte man wahrscheinlich die auf den Boden ausgeübte Kraft durch Neigung der Motorachsen und Grösse der kugelförmigen Räder so verändern, dass sich der vorhandene Fahrgestell bewegen könnte. Ist meine "verrückte" Idee richtig oder sinnlos ?
Ich habe auch schon etwas über das Prinzip nachgedacht.
Es geht um einen Radumfang der vom Aufsetzwinkel abhängt, bei Radkugeln aus Styropor. Es soll Reibung auftreten.

Betrachte doch auch einmal die Fortbewegung einer rotierenden Rundbürste auf glattem Boden.
Bei einer Kraft zum Verkippen tritt eine Querkraft auf. Der Bonerbesen wird dadurch hin und herbewegt.
Die Reibung kann zum Polieren eines Parkettbodens eingesetzt werden.

https://www.youtube.com/watch?v=6pNSaWtR9fs