Humanoider KI Roboter

[HaWe]

ich finde beides extrem interessant zur Wegeplanung, sowohl Astar (einfache Wege) als auch Hopfield-Netze (Verknüpfung von Wegen zur kürzesten Gesamtroute)
Nächstes Problem: wenn man auch weiß, wohin man will - vor allem muss man wissen, wo man genau momentan IST! Zur Navigation gibt es ja auch viele Ansätze, Odometrie ist aber auf lange Sicht zu ungenau, daher wird man eher stochastische Filter zusammen mit Ultraschall und Gyro und Kompass brauchen, und bei bekannter Raumgeometrie bieten sich hier Partikelfilter an (Sequenzielle MonteCarlo-Methoden) - oder auch eben NNs: aber die brauchen alle extreme Rechenpower, schon für 100 Partikel (an sich viel zu wenig) gehen da manche ARM7 an ihre Grenzen, von NNs noch gar keine Rede...

Aber, wie gesagt:
Bin sehr gespannt auf deine genaue Vorstellung.

Auf welcher Plattform arbeitest du?
Gerade Wegeplanung und neuronale Netze brauchen ja extrem viel RAM - unter 200 kB läuft da nichts, wenn man beide sinnvoll zusammen auf 1 Plattform benutzen will, außerdem brauchen die anderen Module (Spracherkennung, Image Processing) ja auch noch Speicher - also müsste es sicher schon mal ein ARM sein, und selbst der Due wird dafür mit Sicherheit also nicht ausreichen...?
Nimmst du z.B. einen RasPi oder einen BBB ?
Wie schaffst du es die ganzen IOs da drauf unter zu bringen ?

Ich stehe selber vor demselben Problem, alle Module sind fertig (Odometrie, Astar, NNs, Geräuscherkennung, Pixy ist geplant aber hängt noch in den Seilen), nur leider haben RPi und BBB ja viel zuwenig GPIOs dafür... :-/

Und mit Humanoiden gibt es ja noch vielfache zusätzliche Probleme, mir reichen schon meine auf einer Raupenfahrzeug-Basis mit nur 1 Greifer...

(Daher warte ich zumindest sehnlichst auf den Tre, zusätzlich mit Expansion-Shields, hoffentlich kann der das dann alles händeln).

[SilverBlue]

Oh, über das Arduino Tre war mir bisher noch nichts bekannt. Also habe ich einmal gegoogelt: http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardTre WOW! Schaut echt vielversprechend aus und könnte mir auch weiterhelfen. Hast Du schon eine Vermutung, wann in etwa es erscheinen wird?

Mein Problem ist tatsächlich auch, dass ich nicht alles unterbringen kann. Deswegen habe ich mich auch schnell von meinem 1. Wunschgedanken gelöst, dass alles über ein Board läuft.

Bis jetzt habe ich es so gelöst, dass ein Raspberry Pi und ein Arduino Mega 2560 die Kernstücke sind. Da ich zwar gut mit Elektrotechnik und Programmierung umgehen kann, aber dafür nichts mit "Basteln" (Chassis) am Hut habe, stehe ich auch noch vor einem weiteren großen Problem Ich habe eine Wunschchassis (ein knapp 35cm großer Humanoide aus hochwertigem Vollplastik), in die alles hinein soll. Das wird mir auf garkeinen Fall zum jetzigen Zeitpunkt möglich sein. Entweder ich bekomme alles in sehr viel kleiner hin, oder der Humanoide muss einen Rucksack mit sich schleppen :-D

Du schriebst, dass Du Pixy geplant hast. Ich werde mir in der nächsten Woche das CMUcam5 Modul bestellen und damit rumexperimentieren. Selber ein solches zu erstellen würde viel zu viel Zeit schlucken. Finde das CMUcam5 echt super gemacht.

[HaWe]

ich habe die Pixy cam bereits, aber über UART produziert sie am Due irrsinnig viele Artfakte und Lesefehler, und ist daher absolut nicht zugebrauchen, und über SPI habe ich noch keinen SS/CS mode hingekriegt - auch die Kabellänge hängt damit zusammen und der SPI-Takt, hier gibt es immerhin theoretische Probleme. Und momentan blockiert sie den SPI port exclusiv mit 1/4 clock speed (1MHz), was auch nichts gutes erahnen lässt für den SS-Normalbetrieb bei 4 MHz.
Andererseits ist ja nicht der Due die endgültige Zielplattform, sondern der Tre.
Auch jetzt habe ich übrigens schon einen Mega als I2C Huckepack-Board für den Due mit ca. 20-30 IOs,, anders geht es gar nicht.

Der Tre-Erscheinungstermin - tja, sollte bereits vor 1 Jahr da sein, seitdem Funkstille. Ob das überhaupt noch was wird? Selbst von den neuesten Betatestern aus dem letzten Herbst gibt es nur Schweigen im Walde bzw. Stille im Äther....

[SilverBlue]

Das sind ja schon einmal ein paar kleine Horrorgeschichten über die Pixy ^^ Ich lass mich einfach überraschen.

Habe derweil mal weiter über den Tre recherchiert. Tatsächlich hört man nichts mehr davon, was ich sehr schade finde. Wenn der Tre dieses Jahr noch herauskommen würde, wäre echt super

[HaWe]

ps,
auch von den anderen Sitara-mit-irgendwas-Huckepack-Boards hört man nicht viel gutes.
Zum einen gibt es einen BBB mit Huckepack-Funktionen, die den Lego EV3 aufbohren sollen (genannt "EVB"), stattdessen bietet er aber deutlich weniger Funktionen als der Original-EV3, aber dafür mit etlichen Baustellen.
Und dann der Fischertechnik-Sitara mit Huckepack-ARM Cortex 3, da hört man auch nur von Teil-Funktionen und Bugs und halbherzigen Bugfixes. Ich weiß nicht woran es liegt, wahscheinlich sind diese embedded-Linux-Boards einfach ne Nummer zu groß, wenn man die ganzen Hardware-Module versucht mit aufgesetzten APIs und IDEs für Hobbyprogrammierer nutzbar zu machen. Für eingefleischte Linux-Hacker sieht das möglicherweise schon ganz anders aus, wenn sicher auch nicht immer ganz trivial.