ich würde nicht unter 9-12V Motorbetriebsspannung arbeiten (dabei sinkt die Stromstärke auf etwa die Hälfte bei gleicher Leistung).
Dafür verwende ich selber RC-Akkus (8-10 Zellen á 1,2V).
Dann reichen die Motoren auch aus, um halbwegs brauchbare Spiel-Roboter zu bauen (Lego hat solche 5-10VA-zum Beispiel für seine NXTs und EV3s).

Wenn ich allerdings die Wahl hätte, würde ich lieber mindestens die L298-Treiber verwenden, die sind etwa doppelt so stark wie die L293er und voll software- bzw. Pin-kompatibel.
Oder noch stärkere.
Ich verwende diese, die sind ebenfalls L293 kompatibel und haben keine sonstigen Betriebsprobleme:
http://www.ebay.de/itm/43A-BTN7960B-...-/191187840120