9V-Block ist Humbug. Selbst an nem blanken Arduino ist der schneller leer als du nen neuen besorgen kannst.
Und: dein 5V-Akku (wo bitte gibts den, 5V hat _kein_ Akku) sollte schon 2A Dauerstrom bringen, dann kann er den Dino gleich mit versorgen. Also versuchs nicht mit dem R6-NiMh-Gerümpel...Eneloops z.B. wären angemessen.

Und ja, das Shield reicht für diese Mickymaus-Motoren, wenn du den Rest nicht zu leistungshungrig aufbaust.
Wenn das ganze Getriebe natürlich klemmt usw. wird es nix.
Notfalls kann man die Treiber aufdoppeln...allemal besser als Rumgefrickele mit Relais.