Okay, das klingt plausibel als Begründung. Ist für das Anfahren von Objekten beispielsweise für Pick&Place ja vielleicht auch erforderlich.

Ich muss das ganze verstehen, weil ich vor habe, eine Subsumption Struktur für einen kleinen Roboter zu entwerfen, der bestimmte Aufgaben erledigen können soll:

* Suche bestimmtes Objekt
* fahre Objekt an
* hebe Objekt auf
* fahre Ablage für Objekte Typ A an
* lege Objekt ab
* weiche währenddessen statischen und beweglichen Hindernissen aus
* wiederhole