Verhaltensbasierte Robotik, Subsumption Architecture... Frage...

[HaWe]

stell dir einen Fahrrroboter vor, der 4 ganz simple von einander verschiedene Verhaltenweisen hat:
1. normalerweise geradeausfahren
2. wenn er ein Objekt vor sich per Ultraschall entdeckt: Kurve fahren
3. wenn er an ein Objekt anstößt: anhalten, rückwärtsfahren, drehen, dann wieder vorwärtsfahren.
4. wenn jmand den Notaus-Schalter drückt: sofort alles stoppen.


Hier hast du deine hierarchische Subsumption-("Behaviour"-) Struktur, jede Ebene ist mit Sensor-Ereignissen verknüpft:

das Standardverhalten (niedrigste Priorität) "Geradeausfahren" wird duch "Kurvefahren" überschrieben, sobald ein bestimmtes Ereignis eintritt (Objekt von USS gemeldet"),
und wenn das Ereignis "Stoßstange meldet Anstoßen" eintritt, wird das momentane Verhalten durch "Zurückfahren und wenden" überschrieben,
und egal was gerade passiert, löst "Notaus gedrückt" ein Überschreiben aller anderen Verhaltensweisen aus, und sorgt für den Stopp aller Maschinen (höchste Priorität).

[SeveQ]

Ja, so verstehe ich das ja. Aber wenn ich mir das verlinkte Beispiel bei Wikipedia angucke, dann nehmen die Verhalten Wander und Explore Einfluss auf Avoid. Das ist es, was ich nicht verstehe. Wie wird dann noch eine Hindernisvermeidung erreicht, wenn Explore und Wander Einfluss auf Avoid haben?

[i_make_it]

Unter umständen lässt sich so auch feststellen, ob das Objekt ortsfest oder beweglich ist. Bei einem Roboter der alle beweglichen Objekte zu einer bestimmten Position bringen soll, würde das Überschreiben durchaus Sinn machen oder um festzustellen ob eine Wand nicht eine Tür ist die sich aufschieben lässt. Sozusagen eine Einfache Form von Tastsinn. Wobei man klassich aber tatsächlich Kollisionen eher vermeidet.

Und wenn man den Artilek liest kommt das auch raus:
http://en.wikipedia.org/wiki/Allen_%28robot%29
Der Allenbot versucht wohl tatsächlich damit ob er Hindernisse aus dem Weg schubsen kann.

[SeveQ]

Okay, das klingt plausibel als Begründung. Ist für das Anfahren von Objekten beispielsweise für Pick&Place ja vielleicht auch erforderlich.

Ich muss das ganze verstehen, weil ich vor habe, eine Subsumption Struktur für einen kleinen Roboter zu entwerfen, der bestimmte Aufgaben erledigen können soll:

* Suche bestimmtes Objekt
* fahre Objekt an
* hebe Objekt auf
* fahre Ablage für Objekte Typ A an
* lege Objekt ab
* weiche währenddessen statischen und beweglichen Hindernissen aus
* wiederhole