Zitat Zitat von HaWe Beitrag anzeigen
die Sensoren in den Muskeln messen keine Drehmomente, denn sie messen kein Drehmoment direkt
Das machen die Sensoren im TORO auch nicht.
Das sind eigentlich Biegesensoren, bzw. noch genauer:
an einem Biegebalken werden zwei Dehnungsmeßstreifen antiparallel, an gengenüberliegenden Flächen angebracht und gemessen wird die Längung und Verkürzung in Folge der Biegung.
Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht Name: ToRo-Sensor.jpg Hits: 2 Größe: 36,2 KB ID: 32158
Beim TORO sind es 3 Biegebalken die radial unter 120° Teilung im Sensor angebracht sind.

Ein Sensor für einen Industrieroboter sieht z.B. so aus:
http://www.all-electronics.de/wp-con...-1024x1024.jpg