humanoide Roboter

[HaWe]

also Karl1000 hat ntl völlig Recht, Drehmomentsensoren besitzt der Mensch definitiv nicht.
Aber Rezeptoren wie die Propriozeptoren, die die Körper-Stellung und auch ein Kraft-Empfinden vermitteln, sehr wohl. Und damit kann man dann auch Gewichtskräfte und Massen schätzen.

Ich mach mal aus Gewichtskräften, Kräfte allgemein.
Und wir wissen ja ein Drehmoment ist Kraft mal Hebelarm.
Somit sind die Kräfte die man z.B. beim Hanteltraining spürt, sobald der Arm nicht genau parallel zur Schwerkraftrichtung ist, technisch gesehen ein Drehmoment um ein Gelenk.

nein, die Sensoren in den Muskeln messen keine Drehmomente, denn sie messen kein Drehmoment direkt und sie multiplizieren auch nicht, sondern sie messen da, wo sie gerade lokalisiert sind, lokal Kräfte und andere lokale Dehnung und andere wieder lokalen Schmerz. Wenn eine "Sensordatenverarbeitung" in irgendeiner Weise stattfindet, so dass der Mensch eine Schätzung von Drehmomenten durchführen bzw. ein Gefühl dafür entwickeln könnte, dann passiert das im ZNS aus einer Vielzahl von verschiedensten Einzelsensordaten, aber nicht in den Muskelsensoren an sich: die messen nur dort, wo sie sitzen, Kraft bzw. Dehnung (und wieder andere u.a. auch Schmerz).

[i_make_it]

die Sensoren in den Muskeln messen keine Drehmomente, denn sie messen kein Drehmoment direkt

Das machen die Sensoren im TORO auch nicht.
Das sind eigentlich Biegesensoren, bzw. noch genauer:
an einem Biegebalken werden zwei Dehnungsmeßstreifen antiparallel, an gengenüberliegenden Flächen angebracht und gemessen wird die Längung und Verkürzung in Folge der Biegung.

Beim TORO sind es 3 Biegebalken die radial unter 120° Teilung im Sensor angebracht sind.

Ein Sensor für einen Industrieroboter sieht z.B. so aus:
http://www.all-electronics.de/wp-con...-1024x1024.jpg

[HaWe]

@ Karl1000: also ich habe in meinem Körper Drehmomentsensoren.
Wenn ich mir 5 Wasserflaschen hinstelle, wovon eine leer, eine viertelvoll, eine halbvoll, eine dreiviertel voll und ein voll ist, dann und ich hebe die an, dann spüre ich das Drehmoment das die Gewichtskraft verursacht abhängig von der Armstellung und somit vom wirksamen Hebelarm.
Ich kann zwar nicht das Gewicht exakt ermitteln, aber vergleichen was leichter und was schwerer ist.

also Karl1000 hat ntl völlig Recht, Drehmomentsensoren besitzt der Mensch definitiv nicht.
Aber Rezeptoren wie die Propriozeptoren, die die Körper-Stellung und auch ein Kraft-Empfinden vermitteln, sehr wohl. Und damit kann man dann auch Gewichtskräfte und Massen schätzen.

Ich mach mal aus Gewichtskräften, Kräfte allgemein.
Und wir wissen ja ein Drehmoment ist Kraft mal Hebelarm.
Somit sind die Kräfte die man z.B. beim Hanteltraining spürt, sobald der Arm nicht genau parallel zur Schwerkraftrichtung ist, technisch gesehen ein Drehmoment um ein Gelenk.

nein, die Sensoren in den Muskeln messen keine Drehmomente, denn sie messen kein Drehmoment direkt und sie multiplizieren auch nicht, sondern sie messen da, wo sie gerade lokalisiert sind, lokal Kräfte und andere lokale Dehnung und andere wieder lokalen Schmerz. Wenn eine "Sensordatenverarbeitung" in irgendeiner Weise stattfindet, so dass der Mensch eine Schätzung von Drehmomenten durchführen bzw. ein Gefühl dafür entwickeln könnte, dann passiert das im ZNS aus einer Vielzahl von verschiedensten Einzelsensordaten, aber nicht in den Muskelsensoren an sich: die messen nur dort, wo sie sitzen, Kraft bzw. Dehnung (und wieder andere u.a. auch Schmerz).

Das machen die Sensoren im TORO auch nicht.
Das sind eigentlich Biegesensoren, bzw. noch genauer:
an einem Biegebalken werden zwei Dehnungsmeßstreifen antiparallel, an gengenüberliegenden Flächen angebracht und gemessen wird die Längung und Verkürzung in Folge der Biegung.

Über das, was im Toto passiert, habe ich mich ja nicht geäußert, aber egal was die nun machen oder nicht:
zumindest der Mensch hat keine Drehmoment-Sensoren.