humanoide Roboter

[Karl1000]

Unter einer Drehmoment- Messung versteht man das messen der torsion einer Welle. Bei einer Wippe kann man das resultierende Drehmoment berechnen wenn man die Gewichtskraft und den Abstand zur Drehachse kennt. Kenne ich aber eins von beiden nicht und ich soll es messen soll geht das nur über die torsion .... Zum Toro: dann hätte es auch genügt den Motor Strom zu begrenzen. Abrupte Stops bei Kollisionen kann man nur mit einer Art Rutschkupplung in Griff bekommen. Also wenn der alleinige Sinn darin besteht das System vor Überlastung zu schützen.... Ich denke eher es ging um ne Verbesserung der Bewegungen. Gleichgewicht etc. Sicher weiss ich es aber nicht..

[HaWe]

also Karl1000 hat ntl völlig Recht, Drehmomentsensoren besitzt der Mensch definitiv nicht.
Aber Rezeptoren wie die Propriozeptoren, die die Körper-Stellung und auch ein Kraft-Empfinden vermitteln, sehr wohl. Und damit kann man dann auch Gewichtskräfte und Massen schätzen.

[i_make_it]

Unter einer Drehmoment- Messung versteht man das messen der torsion einer Welle.

Da beschreibst du die Messung des Verdrehwinkels.
Den und das Torsionsmoment braucht man, wenn man das Torsionsträgheitsmoment eines komplexen Körpers bestimmen will.

Bei einer Wippe kann man das resultierende Drehmoment berechnen wenn man die Gewichtskraft und den Abstand zur Drehachse kennt.
Kenne ich aber eins von beiden nicht und ich soll es messen soll geht das nur über die torsion ....

Das würde bedeuten, das Balkenwaagen nicht funktionieren.
Da kennt man den Abstand aber das Gewicht des Wägeguts nicht.
Beim Gegengewicht kennt man das Gewicht und stellt den Abstand solange ein bis die Linksdrehenden Momente gleich den Rechtsdrehenden sind.
Durch die Skala am Balken kann man über den Abstand das unbekannte Gewicht ablesen.

Zum Toro: dann hätte es auch genügt den Motor Strom zu begrenzen.

Und was misst man damit?
Damit bekommt man nur raus, ob ein bestimmter Drehmomentwert überschritten wird oder nicht.
Keine wirklich präzise Messung die nur zwei Werte (zu klein & zu groß) ausgibt.

Abrupte Stops bei Kollisionen kann man nur mit einer Art Rutschkupplung in Griff bekommen.

Wenn Du das sagst, habe ich wohl Jahrelang Anlagen und Maschinen gebaut, deren Notstop so nicht funktionieren kann.
Nur gut daß das bisher niemand den Maschinen gesagt hat.

auch Gewichtskräfte und Massen schätzen.

Ich mach mal aus Gewichtskräften, Kräfte allgemein.
Und wir wissen ja ein Drehmoment ist Kraft mal Hebelarm.
Somit sind die Kräfte die man z.B. beim Hanteltraining spürt, sobald der Arm nicht genau parallel zur Schwerkraftrichtung ist, technisch gesehen ein Drehmoment um ein Gelenk.

[HaWe]

also Karl1000 hat ntl völlig Recht, Drehmomentsensoren besitzt der Mensch definitiv nicht.
Aber Rezeptoren wie die Propriozeptoren, die die Körper-Stellung und auch ein Kraft-Empfinden vermitteln, sehr wohl. Und damit kann man dann auch Gewichtskräfte und Massen schätzen.

Ich mach mal aus Gewichtskräften, Kräfte allgemein.
Und wir wissen ja ein Drehmoment ist Kraft mal Hebelarm.
Somit sind die Kräfte die man z.B. beim Hanteltraining spürt, sobald der Arm nicht genau parallel zur Schwerkraftrichtung ist, technisch gesehen ein Drehmoment um ein Gelenk.

nein, die Sensoren in den Muskeln messen keine Drehmomente, denn sie messen kein Drehmoment direkt und sie multiplizieren auch nicht, sondern sie messen da, wo sie gerade lokalisiert sind, lokal Kräfte und andere lokale Dehnung und andere wieder lokalen Schmerz. Wenn eine "Sensordatenverarbeitung" in irgendeiner Weise stattfindet, so dass der Mensch eine Schätzung von Drehmomenten durchführen bzw. ein Gefühl dafür entwickeln könnte, dann passiert das im ZNS aus einer Vielzahl von verschiedensten Einzelsensordaten, aber nicht in den Muskelsensoren an sich: die messen nur dort, wo sie sitzen, Kraft bzw. Dehnung (und wieder andere u.a. auch Schmerz).

[i_make_it]

die Sensoren in den Muskeln messen keine Drehmomente, denn sie messen kein Drehmoment direkt

Das machen die Sensoren im TORO auch nicht.
Das sind eigentlich Biegesensoren, bzw. noch genauer:
an einem Biegebalken werden zwei Dehnungsmeßstreifen antiparallel, an gengenüberliegenden Flächen angebracht und gemessen wird die Längung und Verkürzung in Folge der Biegung.

Beim TORO sind es 3 Biegebalken die radial unter 120° Teilung im Sensor angebracht sind.

Ein Sensor für einen Industrieroboter sieht z.B. so aus:
http://www.all-electronics.de/wp-con...-1024x1024.jpg

[Peter(TOO)]

Hallo,

Ich mach mal aus Gewichtskräften, Kräfte allgemein.
Und wir wissen ja ein Drehmoment ist Kraft mal Hebelarm.

So hat man früher auch Drehmomente, z.B. an einer Motor-Welle gemessen.
Über eine Rutschkupplung wurde ein Hebelarm an die Welle und am Ende des Hebels eine Federwaage montiert.
Dann hat man die Drehzahl und die Federwaage abgelesen und an der Rutschkupplung geschraubt. Aus den Messwerten konnte man dann die Diagramme erstellen.

Für Haltemomente hat man den Hebel fest montiert und an der Federwaage gezogen.

[Karl1000]

HaWe hat das mit der Drehmomentmessung am menschlichen Körper sehr gut erklärt. Dem muss ich nichts mehr hinzufügen.

Mir ging es allerdings gar nicht darum welche Sensoren ein Mensch hat um Kräfte bzw. Gelenksstellungen
zu messen (hier erkennen).
Dass der Mensch, im Vergleich zu humanoiden Robotern, sehr viele Sensoren und
auch Aktoren hat, ist ja hinlänglich bekannt. Mir ging es jetzt auch nicht darum mit welcher Technik
die Gelenksmomente im Toro gemessen werden, sondern welche Verbesserungen im Bewegungsablauf damit
möglich sind. Dass man dem Toro jetzt die Hand schütteln kann ist klar, weil
im Toro-Ellbogen das Drehmoment gemessen wird das der Mensch erzeugt und der Toro
einfach seinen Ellbogen in die Drehmoment-Richtung bewegt. Ich denke das kann sich jetzt jeder
vorstellen. Sieht man auch in einem Video.
Mir gehts jetzt darum, wie mit dieser zusätzlichen Information ein z.B.
besseres Gehen möglich sein soll. Und ist das gar nicht der Fall bzw. die
Intension der Entwickler gewesen?