für Arduino / Due: Empfehlung für IMU / I2C Gyro Sensor

[HaWe]

hallo,
das wäre schön, wenn du Recht hast!
Was jetzt Quaternionen sind, weiß ich nicht, bei allem was ich aber gefunden habe, muss man aber selber Kalman-Filter programmieren und Timer-Interrupts für I2C verwenden:
http://playground.arduino.cc/Main/MPU-6050#sketch
https://github.com/jrowberg/i2cdevli...rduino/MPU6050
https://github.com/TKJElectronics/Ka...amples/MPU6050

Ich Suche etwas, wo die Winkelgeschwindigkeit oder sogar der Winkel bereits intern durch Kalman berichtigt sind und man nur noch die gefilterten Werte auslesen muss (z.B. als 16- oder 24-bit Werte)

Der Cruizcore-IMU legt sie z.B. als (edit: KALMAN-) gefilterte 16-bit-Werte in insg. 2 Bytes ab und man muss die 2 Bytes nur noch zu ints zusammensetzen (LoByte + 8x HiByte): die muss man dann noch über die Zeit integrieren um den Drehwinkel zu erhalten, das ist ntl. ok.

Ich kenne diesen IMU im Prinzip sogar schon von Lego (als XG1300L): mehr als 2 Register-Bytes auslesen braucht man da also prinzipiell wirklich nicht zu machen, anschließend nur noch eben integrieren. Genau so soll es sein, also keine Riesen-libs etc., wozu auch, wenn die gefilterten Werte schon fertig in den Registern abgelegt sind?