Hm, ich habs mir schonmal gedacht, entweder du liest nicht richtig oder bist beratungsresistent!
Man braucht für den MPU WEDER eine spezielle Library NOCH muss man die Werte (Winkel als Quat.) selbst errechnen, den die WERDEN ausgegeben!!!!!!!

EDIT:
Achja, ob da drinnen ein Kalman am Werkeln ist oder nicht, weiß ich nicht, aber es gibt auch noch andere Filter, die sehr gut arbeiten. Außerdem warum sollte man, nur weil man die Daten schon fusioniert bekommt, nicht mal selbst einen Kalman schreiben? So schwierig ist das nicht und stell dir vor: man lernt dabei sogar noch was