Der MPUxxxx gibt dir Winkelgeschwindigkeit, Beschleunigung und Temperatur aus (alles mit max. 8kHz), der DMP gibt Quaternionen mit 200Hz aus.
Quaternionen findet man mit Google beim ersten Treffer, das ist eine andere Art der Darstellung der Orientierung im Raum, weil Euler zb das Problem mit dem Gimbal Lock hat, sie lassen sich aber relativ einfach in Euler-Winkel überführen.
Winkelgeschwindigkeit, Temperatur und Beschleunigung liegen jeweils als 16Bit vor, ist also auch kein Aufwand das auszulesen! Mit dem DMP kenn ich mich nicht so aus.