Hi,

also der MPUxxxx scheidet eigentlich nicht aus (also nicht wegen dem o.g. Argument). Den gibts in der 6xxx Version mit Gyro + Acc und in der 9xxx Version mit Gyro + Acc + Compass.
Er lässt sich einfach konfigurieren (DLPF, Scaling, etc) und beinhaltet einen DMP, der dir Quaterionen ausgibt.
Musst mal danach googln, einige Projekte verwenden die DMP Daten.

Gruß
Chris