Das Anlaufen unter Last ist kein Kriterium. Das Problem ist, dass ich einen relativ präzisen Anhalteweg brauche

Egal welche Last dranhängt, per PWM soll der Motor langsam angefahren werden. Sollte irgendwas klemmen/schwergängig sein, wird es sich hoffentlich in dieser Zeit losreißen.
Sobald es sich bewegt, sollte ich dann eine immer gleichbleibende Geschwindigkeit einpegeln, bis ein Taster angesteuert wird. Danach wird der Motor per PWM runtergefahren. Das ist die entscheidende Strecke