Steuerung eines Hexapoden mittels C

[Dani3l]

@shedepe
Ja das habe ich auch schon mitbekommen. Es ist aber wirklich nicht mein Ziel hier einen fertigen Code zu bekommen. Bringt mich ja nicht weiter. Mit dem eingrenzen hast du ja recht, dadurch bekommt jeder erstmal eine Ansage die bestimmt notwendig ist und man siebt erstmal die Leute aus, die keine Lust haben sich mit dem Fall zu beschäftigen.
Ja habe es wirklich schlecht eingegrenzt. Mein Fehler
Ich habe gestern noch etwas probiert und habe eine nicht sehr schöne aber dennoch funktionierende Lösung gefunden.(Sitze gerade dran und will sie verschönern, denn gefallen tut mir das gerade echt nicht)

fp= fopen("Werte", "r");
	if (fp==NULL)
	{
	printf("Can`t open file");
	exit(-1) ;
	}

	for(i=0;i<m;i++)

			{
                        sleep(4);
			fscanf(fp,"%d",& matrix[0][i] );
			fflush( stdout );
			fscanf(fp,"%d",& matrix[1][i] );
			fflush( stdout );
			fscanf(fp,"%d",& matrix[2][i] );
			fflush( stdout );
			fscanf(fp,"%d",& matrix[3][i] );
			fflush( stdout );
			fscanf(fp,"%d",& matrix[4][i] );
			fflush( stdout );
			fscanf(fp,"%d",& matrix[5][i] );
			fflush( stdout );

	target=matrix[0][i];
	printf("Setting target to %d (%d us).\n", target, target/4);
		maestroSetTarget(fd, 0, target);

	target=matrix[1][i];
	printf("Setting target to %d (%d us).\n", target, target/4);
		maestroSetTarget(fd, 1, target);

	target=matrix[2][i];
	printf("Setting target to %d (%d us).\n", target, target/4);
		maestroSetTarget(fd, 2, target);

	target=matrix[3][i];
	printf("Setting target to %d (%d us).\n", target, target/4);
		maestroSetTarget(fd, 3, target);

	target=matrix[4][i];
	printf("Setting target to %d (%d us).\n", target, target/4);
		maestroSetTarget(fd, 4, target);
	target=matrix[5][i];
	printf("Setting target to %d (%d us).\n", target, target/4);
		maestroSetTarget(fd, 5, target);
			}

	}

close(fd);
getchar();
return 0;
}

Ich lese nun einfach die Zeile einzeln ein und gebe sie zu den Servos. Also bekommt jeder Servo eine Spalte und eine Zeile entspricht einer Bewegung. So habe ich den Tipp von dir verstanden bzw. so konnte ich es umsetzen. Und siehe da, es läuft. Danke dir. Ich gehe zwar von aus dass du es anders gemeint hattest aber es hat mich zu einer vorläufigen Lösung geführt @shedepe
Ich will aber die Matrix nun komplett einlesen und dann wie du schon gesagt hattest einzeln weitergeben.
Die Pause muss ich einfügen da ich keine Geschwindigkeiten vorgebe. Das wird ein neues Kapitel.

Was habe ich schon gemacht:

1. Konstruktion steht/Prototyp

2. Jacobi-Matrix steht(Muss ich aber nochmal mit meinem Prof. schauen. Bringt nicht das was sie sollte Achso wir nehmen, um den ganzen Fall zu vereinfachen an, sie ist linear)
3. Vorläufiger Code steht(nicht schön aber bestimmt sehr selten)

Ziele/Herausforderungen:
1. Funktionierende Jacobi-Matrix
2. Eingabe der gewünschten Position über Konsole

[shedepe]

Ich nehme mal an du versuchst so etwas wie Trajektorienplanung für einzelne Beine ? Wenn du dort die Jakobi Matrix für eine Inverse Kinematik nutzt musst du auf Singularitäten bzw. Invertierbarkeit achten. Das wird bei der Implementierung häufig falsch gemacht.