Steuerung eines Hexapoden mittels C

[oberallgeier]

... Sleep(2). Lässt deinen derzeitigen Thread schlafen ... Das sollte nicht nötig sein ...

Ich kann nicht speziell auf Deinen Code eingehen. A) ich habe noch nie nen Hexa programmiert und B) Mein C ist eher bescheiden.

Aber von mehreren Servos "simultan" ansprechen verstehe ich schon ein bisschen. Nur sieht meine Lösung völlig anders aus, ich erledige das sozusagen nebenher, in einer ISR - mit dem Timer 1 (mega1284, 20 MHz). Hier mal skizziert, wie das für 8 Servos aussähe - bei mir laufen die Zeiten etwas anders, weil ich zehn Servos bediene.

Der Timer 1 läuft so, das sein Kanal A (OCR1A) pro Sekunde runde 8 x 50 = 400 Interrupts auslöst (COMPARE A). In der angstossenen ISR wird der Servopointer "berechnet" und damit dann der der aktuell angewählte Servo gestartet sowie der Kanal B gestartet mit der Zeit, die der angewählte Servo zu laufen hat (OCR1B). OCR1B MUSS immer einen Klacks kleiner sein als OCR1A - daher kommt die ISR COMP B noch vor der nächsten ISR COMP A. Dieser Wert von OCR1B wird im Wertefeld Srv_tm [i] abgelegt {i ε 1 .. 8:). In der folgenden ISR COMP B wird der aktuelle Servo gestoppt (bei mir sicherheitshalber - falls Überschneidungsprobleme auftauchen auch der Servo "davor"). Danach kommt die nächste ISR COMPA - (und weiter gehts mit "oben" >>..wird der Servopointer "berechnet"..<<). Nachdem die ISR COMPA A acht mal durchgelaufen ist, sind runde 20 ms vergangen - die gewünschte Periodenzeit für einen Servo; es kommt also jeder Servo alle 20 ms EINMAL dran.

Fazit: die Servos werden nur durch Vorgabe der jeweiligen Werte OCR1A und OCR1B bedient, der Rest läuft selbst - ohne irgendein sleep. So geht das bis alle acht Servos bedient sind.

Die Servos erhalten die Werte von "irgendwoher" - hier könnte Deine Matritze abgefragt werden - Du solltest dann aber vermutlich bei jedem Rundumschlag der ISR COMP A ==> EINMAL ein Flag setzen, damit Du die Werte wenigstens einmal pro Durchgang benutzt.

Laufen tut das dann z.B. um die zehn Servos im Kopf meines Roboters zu bedienen. Dort, in diesem Posting, siehst Du auch meine Liste verschiedener Flags, mit denen ich zusätzlich noch verschiedene Zustände der Servos schalte.

Wie betont/geschrieben - ich habe noch nie nen Hexa programmiert, dort gibt es sicher andere, klevere Lösungen.

[Geistesblitz]

So kompliziert muss er das noch nichtmal machen, da er ja ein Maestro-Board verwendet. Da werden dann ja eigentlich nur serielle Befehle an das Board gesendet und um die Servo-PWM kümmert sich das Board dann selbst für alle Kanäle, für Digitalservos sogar bis zu 333Hz hoch. Die Befehle selbst sind allerdings ein bisschen tricky, da die wirklich auf Bitebene verarbeitet werden müssen, aber die Funktionen wurden anscheinend schon gut reinkopiert.

[oberallgeier]

So kompliziert muss er das noch nichtmal machen, da er ja ein Maestro-Board verwendet ...

Ahhh, danke. Mein Handycap - ich mache das alles "zu Fuß" - weil ich möglichst viel kapieren will. Und bis ich die Funktion einer fremden Lösung richtig gut kenne und andwenden kann, ists manchmal auch schon in die Tasten gehackt. Na ja, ok - nicht ganz so schnell.

[Dani3l]

@shedepe
Ja das habe ich auch schon mitbekommen. Es ist aber wirklich nicht mein Ziel hier einen fertigen Code zu bekommen. Bringt mich ja nicht weiter. Mit dem eingrenzen hast du ja recht, dadurch bekommt jeder erstmal eine Ansage die bestimmt notwendig ist und man siebt erstmal die Leute aus, die keine Lust haben sich mit dem Fall zu beschäftigen.
Ja habe es wirklich schlecht eingegrenzt. Mein Fehler
Ich habe gestern noch etwas probiert und habe eine nicht sehr schöne aber dennoch funktionierende Lösung gefunden.(Sitze gerade dran und will sie verschönern, denn gefallen tut mir das gerade echt nicht)

fp= fopen("Werte", "r");
	if (fp==NULL)
	{
	printf("Can`t open file");
	exit(-1) ;
	}

	for(i=0;i<m;i++)

			{
                        sleep(4);
			fscanf(fp,"%d",& matrix[0][i] );
			fflush( stdout );
			fscanf(fp,"%d",& matrix[1][i] );
			fflush( stdout );
			fscanf(fp,"%d",& matrix[2][i] );
			fflush( stdout );
			fscanf(fp,"%d",& matrix[3][i] );
			fflush( stdout );
			fscanf(fp,"%d",& matrix[4][i] );
			fflush( stdout );
			fscanf(fp,"%d",& matrix[5][i] );
			fflush( stdout );

	target=matrix[0][i];
	printf("Setting target to %d (%d us).\n", target, target/4);
		maestroSetTarget(fd, 0, target);

	target=matrix[1][i];
	printf("Setting target to %d (%d us).\n", target, target/4);
		maestroSetTarget(fd, 1, target);

	target=matrix[2][i];
	printf("Setting target to %d (%d us).\n", target, target/4);
		maestroSetTarget(fd, 2, target);

	target=matrix[3][i];
	printf("Setting target to %d (%d us).\n", target, target/4);
		maestroSetTarget(fd, 3, target);

	target=matrix[4][i];
	printf("Setting target to %d (%d us).\n", target, target/4);
		maestroSetTarget(fd, 4, target);
	target=matrix[5][i];
	printf("Setting target to %d (%d us).\n", target, target/4);
		maestroSetTarget(fd, 5, target);
			}

	}

close(fd);
getchar();
return 0;
}

Ich lese nun einfach die Zeile einzeln ein und gebe sie zu den Servos. Also bekommt jeder Servo eine Spalte und eine Zeile entspricht einer Bewegung. So habe ich den Tipp von dir verstanden bzw. so konnte ich es umsetzen. Und siehe da, es läuft. Danke dir. Ich gehe zwar von aus dass du es anders gemeint hattest aber es hat mich zu einer vorläufigen Lösung geführt @shedepe
Ich will aber die Matrix nun komplett einlesen und dann wie du schon gesagt hattest einzeln weitergeben.
Die Pause muss ich einfügen da ich keine Geschwindigkeiten vorgebe. Das wird ein neues Kapitel.

Was habe ich schon gemacht:

1. Konstruktion steht/Prototyp

2. Jacobi-Matrix steht(Muss ich aber nochmal mit meinem Prof. schauen. Bringt nicht das was sie sollte Achso wir nehmen, um den ganzen Fall zu vereinfachen an, sie ist linear)
3. Vorläufiger Code steht(nicht schön aber bestimmt sehr selten)

Ziele/Herausforderungen:
1. Funktionierende Jacobi-Matrix
2. Eingabe der gewünschten Position über Konsole

[shedepe]

Ich nehme mal an du versuchst so etwas wie Trajektorienplanung für einzelne Beine ? Wenn du dort die Jakobi Matrix für eine Inverse Kinematik nutzt musst du auf Singularitäten bzw. Invertierbarkeit achten. Das wird bei der Implementierung häufig falsch gemacht.