Testaufbau für Positionsregelung von DC-Getriebemotoren

[Geistesblitz]

Ich hab ja derzeit den L6205 drauf, an sich funktioniert der auch ganz gut und den sollte es auch als SOIC geben. Da könnte man auch, um auf Nummer sicher zu gehen, beide enthaltenen Brücken parallel schalten und eine ausreichend große Kühlfläche vorsehen. Wo hast du eigentlich deine Boards fertigen lassen, Malthy?

Also so wirklich exzentrisch dürfte der Magnet eigentlich nicht laufen, hab den Adapter mit meiner CNC gefräst und der ist ziemlich gut geworden. Diese Welligkeit ist ja auch eher in der Geschwindigkeit und Beschleunigung zu erkennen, ich denk mal, dass das einfach die Unregelmäßigkeit der Eigenbewegung des Motors ist. Schließlich ist das der Bereich, in dem die PWM in der Begrenzung hängt, das kann also mit dem Regler gar nix zu tun haben. Ansonsten wäre möglich, dass der Sensor nicht ganz mittig sitzt (wobei der da recht tolerant sein soll) oder dass der Magnet doch ein wenig zu klein ist. Hatte beim Bestellen der Samples irgendwie übersehen, dass man auch Magnete gleich dazu ordern kann und dann mit einem Bekannten in einem Magnetshop mitbestellt, wo es diametral allerdings nur 4x1mm Scheibenmagneten gab. 6x2mm wären laut Datenblatt des AS5048 aber ideal.

Ich werd mal sehen, wie ich eine Rampe programmiert bekomm, sodass ich mit geringerer Geschwindigkeit und aktiver Regelung verfahren kann.

[malthy]

Ich hab ja derzeit den L6205 drauf, an sich funktioniert der auch ganz gut und den sollte es auch als SOIC geben.

Hast recht, den hab ich irgendwie übersehen, obwohl er recht populär ist. Der ist definitiv besser als mein kleiner DRV8801.

Ansonsten wäre möglich, dass der Sensor nicht ganz mittig sitzt (wobei der da recht tolerant sein soll) oder dass der Magnet doch ein wenig zu klein ist.

In der z-Achse (Abstand Magnet-Sensor) ist er sehr tolerant, in x und y war es glaube ich ein Radius von 250 µm um die Mitte in dem man bleiben sollte.

Wo hast du eigentlich deine Boards fertigen lassen, Malthy?

Platinen habe ich jetzt zum ersten Mal in China machen lassen, das war jetzt elecrow. Da gibt's auch noch einige Alternativen. Ist schon hart wie billig das mittlerweile ist ...

Gruß
Malte

[Klebwax]

Also so wirklich exzentrisch dürfte der Magnet eigentlich nicht laufen, hab den Adapter mit meiner CNC gefräst und der ist ziemlich gut geworden. Diese Welligkeit ist ja auch eher in der Geschwindigkeit und Beschleunigung zu erkennen, ich denk mal, dass das einfach die Unregelmäßigkeit der Eigenbewegung des Motors ist. Schließlich ist das der Bereich, in dem die PWM in der Begrenzung hängt, das kann also mit dem Regler gar nix zu tun haben.

Eine Exzentrizität würde sich eigentlich nur dann mehrfach äußern, wenn man mehr als eine Umdrehung macht. Und bei der Istwinkelkurve ist davon rein garnichts zu erkennen. Ich glaube auch nicht an Unregelmäßigkeiten im Motor: erstens ist das Trägheitsmoment des Ankers zu groß (außer dem Getriebe ist ja keine Last dran und das hat ja auch ein konstantes Trägheitsmoment) und zweitens müßte man soetwas auch in der Istwertkurve erkennen. Die ist aber wunderbar gerade, man sieht sogar die Auflösung des Winkelsensors. Ich vermute ein Problem in der Berechnung der Werte.

MfG Klebwax

[Geistesblitz]

Findest du? Die Geschwindigkeit pendelt ein wenig um 22000 Schritte/s, wenn man das zurückrechnet entspräche das ca. 80 RPM, was mit den Angaben von Pollin (76,1 RPM) eigentlich zu passen scheint. Und der Motor macht mehrere Umdrehungen, als Sollwert hatte ich (wie man im Diagramm auch erkennt) 100000 Schritte eingegeben, 16384 Schritte entsprächen dabei einer Umdrehung, macht also etwa 6,1 Umdrehungen. Dass man von den Geschwindigkeitsschwankungen im Verlauf der Istposition nicht viel sieht ist normal, da überwiegt ja der mittlere Anstieg und kleine Anstiegsabweichungen fallen da nicht so sehr ins Gewicht. Nach dem Differenzieren sieht man das da schon deutlicher. Wo siehst du eigentlich die Auflösung des Winkelsensors? Oder bezieht sich das auf ein Bild aus dem Startpost?

@Malthy: oha, das ist wirklich günstig. Muss ich mich langsam wirklich mit Eagle einarbeiten, oder gibts da bessere Alternativen? Ich hab da irgendwie immer Probleme, die passenden Komponenten bzw. Bibliotheken zu finden. Mich verwirren auch die Optionen ein bisschen... wenn da jetzt oben steht 10 pcs. und unten dann nochmal was von mehreren copies steht, wieviel bekommt man dann? Steig da irgendwie nicht durch...

[Klebwax]

Findest du? Die Geschwindigkeit pendelt ein wenig um 22000 Schritte/s, wenn man das zurückrechnet entspräche das ca. 80 RPM, was mit den Angaben von Pollin (76,1 RPM) eigentlich zu passen scheint. Und der Motor macht mehrere Umdrehungen, als Sollwert hatte ich (wie man im Diagramm auch erkennt) 100000 Schritte eingegeben, 16384 Schritte entsprächen dabei einer Umdrehung, macht also etwa 6,1 Umdrehungen.

Dann habe ich das Bild und wohl auch die Messung falsch eingeordnet. Ich bin von einer viertel Umdrehung o.ä. ausgegangen und habe die Treppe in der weißen Kurve als Auflösung des Winkelsensors interpretiert. Etwa so, wie ein Servo läuft.

Bei mehreren Umdrehungen könnten das natürlich auch mechanische Ungenauigkeiten oder unrunde Stellen im Getriebe sein. Bei manchen Getriebemotoren kann man das richtig hören.

MfG Klebwax

[Geistesblitz]

Nein, die Abstufungen kommen durch die Auflösung der Grafik. Die Kurve ist eben einen Pixel breit, ohne Anti-Aliasing oder sowas.

[malthy]

Hi,

Muss ich mich langsam wirklich mit Eagle einarbeiten, oder gibts da bessere Alternativen?

Das ist eine mühselige Diskussion ... Für Eagle spricht mMn nicht zuletzt die enorme Verbreitung. Ich hatte mir Eagle vor Jahren mal angesehen und bin auf Anhieb nicht so gut damit zurecht gekommen. Auf der Suche nach Alternativen hatte ich mir dann einfach mal Target3001 installiert und das ging mir von Anfang an besser von der Hand. Außerdem gefiel mir die Lizenzpolitik besser weil ich zu dem Zeitpunkt auch ein paar Sachen kommerziell damit machen wollte. Meinem Eindruck nach hat Target einen schlechteren Ruf als Eagle, was ich persönlich nicht unbedingt nachvollziehen kann. Ich habe kein Interesse an dieser albernen Eagle vs. Target Diskussion, mein Eindruck ist allerdings, dass die Target-Hasser oft mit Informationen von vor 10 Jahren argumentieren, viele der Vorwürfe sind meinem Eindruck nach nicht (mehr?) zutreffend. Ich würde auf jeden Fall mehrere Programme angucken und mal ein wenig damit rumspielen. Was sich am besten für Dich anfühlt nimmst Du halt ...

Mich verwirren auch die Optionen ein bisschen... wenn da jetzt oben steht 10 pcs. und unten dann nochmal was von mehreren copies steht, wieviel bekommt man dann? Steig da irgendwie nicht durch...

Dabei geht's um's Panelizing, also darum dass Du Deine Platine mehrfach auf deren Verkaufseinheiten unterbringst. Das wird dann etwas teurer, wie da die Tarife sind habe ich auch nicht ganz verstanden, habe das nicht gebraucht. Im einfachsten Fall machst Du Dein Layout und bekommst das PCB dann in zehnfacher Ausführung für insgesamt $9.90 (bei 5*5 cm) plus Versand. Und wie gesagt, da gibt's weitere Anbieter die genauso billig sind, ich habe keinen Grund zu behaupten, elecrow sei besser als die ...

Gruß
Malte