Also ich würde den mechanischen Teil des Testaufbau modifizieren.
Und zwar so, das man recht schnell zwichen allen 3 Lastfälle wechseln kann.
Fall I (wie jetzt) ohne Last (winzig kleine Last)
Fall II rotationssymetrische Last (Massenträgheit beim Beschleunigen und Bremsen)
Fall III winkelstellungsabhängige Last (außer Mitte)
Also den AS 5048 koaxial setzen und der Motorwelle ein Kupplungsstück verpassen.
Dann einmal ein 0,5 oder 1Kg Kurzhantelgewicht zentrisch auf einer Achse befestigen und einmal mit einer Kurbel (eventuell 50mm off Axis) an einer Kurbellschwinge.
Ob ein weiteres Optimieren des Reglers ohne Last mit dem Getriebespiel als Störgröße Sinn macht wage ich zu bezweifeln.
Da ich Jahrelang CNC Antriebe selbst Hergestellt habe, kann ich nur Sagen wir hatten zwei Sensoren für die Winkelstellung.
Ein Resolver wurde direkt auf der Motorwelle befestigt und mit dem wurde die Regleranpassung für Fall I (ohne Last) vorgenommen. Und dann der eigentliche Enkoder am zu bewegenden Bauteil. In dieser Konfiguration wurde dann die Regleranpassung im konkreten Fall vorgenommen (inklusive Getriebe und sonstigem Spiel).
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