@Klebwax: Danke für deine ausführliche Kritik

Das mit der Spannungsbegrenzung hättest nicht nochmal erklären brauchen, das ist mir ja bereits klar.

Den Integratoranteil hab ich deswegen drin, damit statische Fehler ausgeregelt werden. Wenn der Motor also nicht ganz in der Nullposition stehen bleibt, wirkt der Integratoranteil so, dass er sich nach und nach dochn noch dorthin arbeitet. Ein reiner P-Anteil würde bei konstanter Last immer einen Versatz von der Sollposition übriglassen.

Das Diagramm ist wirklich noch ein wenig suboptimal, das muss ich nochmal ein wenig anpassen. Hier hätte ich noch ein Diagramm mir einer gröberen Aufteilung (zu meinst wahrscheinlich, dass sie im anderen Diagramm zu fein war):
Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht Name: Sprungantwort1_zps574bcb8b.jpg Hits: 9 Größe: 32,1 KB ID: 29846

Wegen der Mittelwertbildung muss ich nochmal nachgucken, ob die den Regler wirklich viel langsamer macht, auf jeden Fall arbeitet er dadurch aber wesentlich ruhiger. Vorher hat man richtig gehört, wie er das Messrauschen verstärkt. Ich denk auch mal, dass man trotz des Getriebespiels eine gute Genauigkeit bekommen kann, komt eben auch alles ein wenig auf das System an. Wenn man dann nachher eine konstante Last hat, die in eine Richtung wirkt, dürfte sich das Getriebespiel nicht mehr wirklich bemerkbar machen.

Die Vorsteuerung soll hauptsächlich den Nutzen haben, einen Schleppfehler während des Verfahrens zu minimieren. Ich werd mal testen, was der Regler zu einem trapezförmigen Geschwindigkeitsverlauf sagt, also ein Verfahren mit begrenzter Geschwindigkeit und begrenzter Beschleunigung. Hatte sowas auch schonmal woanders in Labview implementiert gehabt, muss das nur nochmal ein wenig anpassen.