Hmm, wenn die Verdrehung durch Kreisel o.ä. weitestgehend konstant gehalten wird, sollte das auch klappen.

Wenn man die Neigung herausrechnen will, dann braucht man Kinematik
Also Drehgeschwindigkeit messen über Gyrometer, integrieren (und wahrscheinlich filtern) und mittels der Drehwinkel dann eine Koordinatentransformation durchführen. Ist dann viel Rechnen mit Vektoren und Matrizen. Wie das genau zusammenhängt kommt aber auch drauf an, wie die Daten angegeben werden, zB. braucht es beim räumlichen Drehen immer die richtige Reihenfolge der Drehachsen, da sonst das Ergebnis falsch wird.